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WorkBuddy ROS 机器人协作：感知、规划、控制拆开验，小白也能读懂系统边界

[!NOTE]
机器人项目最怕所有节点一起启动后才发现消息类型、坐标系或时间戳不一致。本课先定义节点合同，再并行实现和测试。 本课不会用“AI 一键完成”制造错觉，而是把 WorkBuddy、ROS 2 Jazzy、colcon、pytest 与人工审阅组成一条可复现链路。你会从“节点清单、话题、消息类型、坐标系、频率和仿真场景”出发，得到“接口合同、节点测试、集成 launch、日志与人工安全检查”，并学会用真实命令、错误信号和停止条件判断成果能不能进入下一阶段。

一、问题背景与技术选型

机器人项目最怕所有节点一起启动后才发现消息类型、坐标系或时间戳不一致。本课先定义节点合同，再并行实现和测试。

上一课留下的核心资产是“URDF、坐标树、检查日志、可视化截图与对比记录”。本课只在它已经验收的前提下继续，不重复生成上游事实。

这一课真正要突破的是：为移动机器人建立感知—规划—控制的消息接口与集成门禁。判断是否通关，只看最终有没有留下可编辑产物、专业检查记录和明确责任人，不看聊天窗口写了多少字。

为什么采用组合工作流