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SO-ARM100：3步跑通机械臂URDF仿真

【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100

你刚 clone 下来 SO-ARM100 仓库，想在 5 分钟内看到机器人模型跑起来，但 README 把采购清单、3D 打印、电机校准混在一起讲，入口不好找。本文给出仿真最短路径：用 Rerun 打开模型、看清目录结构，再搞懂关节连接原理和常见问题处理方式。

一、3步跑通 SO-ARM100 仿真可视化

1. 克隆仓库，预期得到全部硬件模型与仿真文件：

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100

2. 安装 Rerun（开源 3D 可视化工具，可加载 URDF 等机器人描述文件），然后在仓库根目录执行：

rerun Simulation/SO100/so100.urdf

预期结果：界面中出现 SO100 的完整 3D 模型，六个关节层级清晰，鼠标可旋转、缩放、平移视角。

3. 想看新一代型号就把参数换成新文件，一条命令即可切换：

rerun Simulation/SO101/so101_new_calib.urdf

预期结果：SO101 模型加载完成，其新校准零位约定与 SO100 略有不同。

二、📍快速看懂 SO-ARM100 仓库目录结构

SO100 主从臂实物对比

三、🔍60秒读懂关节连接原理

URDF 是 XML 文本，用连杆（Links）和关节（Joints）描述机器人：每对连杆之间的关节声明了旋转轴方向和运动范围。整个文件像宜家家具的装箱单——每个零件有编号，图上标清螺丝拧进哪个孔，照着就能拼出整机。之所以拆成"连杆+关节"这种结构，是因为可视化工具和物理引擎只需读这一个文件，就能重建整条机械臂的姿态与碰撞信息，零件更新时模型文件不必跟着大改。

Rerun 中的 SO100 URDF 模型

四、常见问题排查：症状 → 原因 → 修法

症状：rerun 报文件找不到，或界面空白。原因：当前终端不在仓库根目录，相对路径失效。修法：确认路径指向 Simulation/SO100/so100.urdf，在仓库根目录重新执行命令。

症状：模型加载成功但部分零件缺失。原因：URDF 通过相对路径引用 assets 下的网格文件，目录结构被移动后引用断裂。修法：保持 Simulation 目录及 assets 子目录原样不拆散，缺失零件的引用会随之恢复。

症状：SO101 模型零位与你的 LeRobot 数据对不上。原因：仓库同时提供新旧两套校准，旧版零位在完全展开位，新版零位在关节范围中点。修法：默认使用 so101_new_calib.urdf，旧版仅在兼容历史数据时选用。

五、跑通之后的路径

• 3DPRINT.md：没有 3D 打印机时，这里列出打印服务的下单方式与选品建议。
• Software/WEBUI_CALIBRATION.md：真实机械臂的 WebUI 三点校准流程，逐关节采集 Min、Home、Max。
• Simulation/SO101/README.md：新旧校准差异与 Leader 臂模型的详细说明。

打开 Rerun，三步让机械臂在屏幕上站定。

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