超矮双回旋万向轮:低底盘AGV与精密设备移动解决方案
2026/8/25 3:30:46
项目地址
主要包含以下几个目标:
本项目遵循lycium编译框架,您可以基于lycium基础进行构建,如
cd lyium ./build.sh unzip通过原生方式,lycium编译框架会基于community/thirdparty 中已存在的三方库进行编译构建
框架示意
本项目新增目录outerrepo用于临时存放外部仓,外部仓信息存放在outerrepo/module.json中
该文件中包含的关键要素如下:
"module" : [ { "name" : "tree", "branch" : "ohos_2.2.1", "version" : "2.2.1", "type" : "git", "url" : "https://gitcode.com/OpenHarmonyPCDeveloper/ohos_tree.git" } ]name为模块名称,如上述示例中的treeurl为适配仓代码地址,以及适配仓所对应的原生代码tree的版本信息versionbranch为适配仓为该对应关系中适配仓的对应分支信息type为适配仓托管类型的下载方式,如上述中,ohos_tree适配仓的下载方式为git(其他获取源码方式待扩展)外部代码仓适配遵循lycium原生框架所需要的内容,仅作为独立仓库部署,例如tree的适配,额外可以增加打包hnp时的配置文件hnp.json
├── 0001-ports-for-ohos.patch ├── HPKBUILD └── hnp.jsonhnp.json示例如下:
{ "type":"hnp-config", "name":"tree", "version":"2.2.1", "install":{} }此外,在HPKBUILD中,按照需求可以增加archive阶段
archive() { mkdir -p ${LYCIUM_ROOT}/output/$ARCH pushd $LYCIUM_ROOT/usr/$pkgname/$ARCH tar -zvcf ${LYCIUM_ROOT}/output/$ARCH/${pkgname}_${pkgver}.tar.gz * popd cp hnp.json $LYCIUM_ROOT/usr/$pkgname/$ARCH ${HNP_TOOL} pack -i ${LYCIUM_ROOT}/usr/$pkgname/$ARCH -o ${LYCIUM_ROOT}/output/$ARCH/ }该阶段将会在package()阶段后被调用,该阶段需要按照${LYCIUM_ROOT}/output/$ARCH路径进行输出
适配完成后,可以按照原生编译的方式执行,仍以tree举例:
cd lyium ./build.sh tree获取编译产物
lycium/usr/tree/<ARCH>下获取对应架构下的二进制产物lycium/output/<ARCH>/下获取对应架构下的归档产物生成hnp的命令行产物,可以贡献到lycium_plusplus中,通过提交module.json即可简单完成贡献
您的hnp产物,也可以贡献到DevBox中,通过该方式使用命令行