企业官网建设流程全解析

我们需要解释涉及到的类和变量：

• mpViewer: 可视化线程对象，需要停止。

• mpAtlas: 多地图管理器。

• pMap: 当前地图。

• bLocMap: 是否仅重置局部地图？实际调用时可能为true时跳过局部建图线程的重置。

• mpLocalMapper: 局部建图线程对象。

• mpLoopClosing: 闭环线程对象。

• mpKeyFrameDB: 关键帧数据库（用于重定位和闭环的词袋数据库）。

• clearMap(pMap): 清除数据库中该地图的关键帧。

• mpAtlas->clearMap(): 清除当前地图中的关键帧和地图点。

• mnLastInitFrameId, mnFirstFrameId, mnInitialFrameId, mnLastRelocFrameId: 帧ID相关。

• mlbLost: 记录每帧是否丢失的列表。

• mvIniMatches: 初始化时的匹配？

• mbVelocity: 速度模型标志。

原理部分阐述：

1. 地图重置的必要性：当跟踪失败或系统需要重新开始时，清理当前地图，回到初始状态。

2. 多线程同步：需要通知局部建图线程和闭环线程停止当前地图