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ROS 2 文档中文翻译：RMW 实现与 DDS 实现 5 篇（Jazzy Jalisco）

原文来源：ROS 2 Documentation（Jazzy）—— Installation 章节下的 RMW implementations 部分。承接前三份译文，本文件按文档侧边栏顺序翻译接下来的 5 个页面：

1. RMW 实现（总览）
2. Eclipse Cyclone DDS
3. GurumNetworks GurumDDS
4. RTI Connext DDS
5. eProsima Fast DDS

命令中的版本占位符已按 Jazzy 版本代入（jazzy）。

1. RMW 实现（总览）

默认情况下，ROS 2 使用 DDS 作为其中间件。它兼容多家 DDS 或 RTPS（DDS 的线上传输协议）厂商的实现，目前支持 eProsima 的 Fast DDS、RTI 的 Connext DDS、Eclipse Cyclone DDS 以及 GurumNetworks GurumDDS。

它也支持 Zenoh 等非 DDS 的 RMW 实现。

各发行版支持的 RMW 厂商请参阅 REP-2000。

默认的 RMW 厂商是 eProsima 的 Fast DDS。

查看所有可选项：

• DDS 实现：介绍如何使用 DDS（即本文第 2–5 篇）。
• 非 DDS 实现：介绍如何使用非 DDS 实现（如 Zenoh，尚未翻译，如需可继续）。

2. Eclipse Cyclone DDS

Eclipse Cyclone DDS 是一个性能出色且稳健的开源 DDS 实现。Cyclone DDS 作为一个 Eclipse IoT 项目完全公开开发。另请参阅：https://projects.eclipse.org/projects/iot.cyclonedds

前置条件

已安装 rosdep（参见 rosdep 使用教程）。

安装软件包

最简单的方式是从 ROS 2 apt 仓库安装：

$ sudo apt install ros-jazzy-rmw-cyclonedds-cpp

从源码构建

从源码构建是另一种安装方式。

首先，在 ROS 2 工作区的源码目录中克隆 Cyclone DDS 和 rmw_cyclonedds。要确定应检出的正确分支，你需要查看你的 ROS 发行版的 ros2.repos 文件中指定的版本。

或者，你也可以运行以下命令来获取 Cyclone DDS 所需的正确分支/标签：

$ CYCLONEDDS_BRANCH=$(curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/refs/heads/jazzy/ros2.repos | grep -A 3 "eclipse-cyclonedds/cyclonedds:" | grep "version:" | awk '{print $2}')

然后克隆并检出代码：

$ cd ros2_ws/src $ git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds ros2/rmw_cyclonedds -b jazzy $ git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b ${CYCLONEDDS_BRANCH}

接着，安装 Cyclone DDS 所需的软件包：

$ cd .. $ rosdep install --from src -i

最后，运行 colcon 构建：

$ colcon build --symlink-install

切换到 rmw_cyclonedds

通过指定环境变量，从其他 RMW 切换到 rmw_cyclonedds：

$ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

另请参阅：使用多个 RMW 实现。

运行 talker 和 listener

现在运行talker和listener来测试 Cyclone DDS：

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp talker

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp listener

3. GurumNetworks GurumDDS

rmw_gurumdds是使用 GurumNetworks GurumDDS 实现的 ROS 中间件接口。关于 GurumDDS 的更多信息，请访问 GurumNetworks 官网。

前置条件

本指南假设你已经完成了 ROS 2 环境配置，无论是通过 deb 软件包安装 ROS 2，还是在 Ubuntu 上从源码构建 ROS 2（均见本系列译文第一份文件）。

版本要求（详见 README）：

GurumDDS 的 deb 软件包已在 Ubuntu 的 ROS 2 apt 仓库中提供。GurumDDS 的 Windows 二进制安装程序即将推出。

你可以从 GurumDDS 免费试用页面获取免费试用许可证。

获取许可证后，请将其放置在以下位置：/etc/gurumnet

安装

方式一：从 ROS 2 apt 仓库安装（推荐）

$ sudo apt install ros-jazzy-rmw-gurumdds-cpp

这会同时安装rmw_gurumdds_cpp和gurumdds。

方式二：从源码构建

1. 克隆仓库：

$ cd ros2_ws/src $ git clone https://github.com/ros2/rmw_gurumdds -b jazzy ros2/rmw_gurumdds

2. 安装依赖：

$ cd .. $ rosdep install --from src -i --rosdistro jazzy

3. 使用 colcon 构建工作区：

$ colcon build --symlink-install

切换到 rmw_gurumdds

通过设置环境变量，从其他 RMW 实现切换到 rmw_gurumdds：

$ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp

关于使用多个 RMW 实现的更多信息，请参阅使用多个 RMW 实现。

测试安装

运行talker和listener节点来验证安装：

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp talker

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果两个节点通信成功，说明你的安装工作正常。

注意：在运行这些命令之前，记得先 source 你的 ROS 2 配置脚本。

4. RTI Connext DDS

RTI Connext DDS 在全球 2000 多个要求最苛刻的系统设计中备受信赖，以最高水平的性能、可靠性和安全性分发关键的实时数据。它可免费用于原型开发、研究、非商业和学术用途。更多信息以及支持和商业许可的选项，请访问 RTI 官网。

前置条件

安装 RTI Connext DDS

要构建和使用rmw_connextdds，需要一个与所使用的 ROS 2 发行版兼容的 Connext DDS 版本。使用 apt 安装rmw_connextdds时会包含 Connext DDS；如果从源码构建，则需要手动安装。下表列出了使用apt安装的 Connext DDS 版本，以及从源码构建所需的版本：

RTI Connext Pro 可通过多种渠道获取：

ROS 2 apt 仓库

ROS 2 用户可以使用以下命令，从 ROS apt 仓库安装适用于 x86_64 Linux 的 RTI Connext DDS 库（非商业用途版本）：

• v7.3.0：

  $ sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-7.3.0-ros

• v6.0.1（Jazzy 对应版本）：

  $ sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1

该软件包仅包含 RTI Connext 核心 DDS 库，不包含完整的 Connext Professional 工具套件和运行时服务。请注意，使用 apt 安装rmw_connextdds时会自动安装这些 Connext 库。

其他安装选项

Connext Robotics Toolkit 包含完整的 Connext 工具套件和基础设施服务。它可以通过 apt 一步完成 ROS 和 Connext 的安装，并可免费用于原型开发、研究、非商业和学术用途。

关于在各种平台上构建和调优 RMW 与 ROS 2 应用、以及启用 DDS Security 的详细说明，可在 RTI ROS 社区页面找到。

安装 rmw_connextdds 二进制包

要从 ROS 2 apt 仓库安装rmw_connextdds和 Connext 库的二进制包，使用以下命令：

$ sudo apt update && sudo apt install -q -y ros-jazzy-rmw-connextdds

从源码构建 rmw_connextdds

从源码构建可以确保 RMW 与你的系统匹配并正确安装。以下说明假设构建主机和目标平台均为 Linux x86_64；面向其他平台和目标（包括 Arm、Windows 和 macOS）的构建说明，请见 RTI ROS 社区页面。

将rmw_connextdds仓库克隆到你的 ROS 2 工作区，并选择与所使用的 ROS 2 发行版匹配的分支：

$ mkdir -p ros2_ws/src $ cd ros2_ws $ git clone -b jazzy https://github.com/ros2/rmw_connextdds src/rmw_connextdds

配置环境，帮助 colcon 找到 RTI Connext 的安装位置。可以手动把环境变量NDDSHOME设置为 RTI Connext 的安装位置，也可以使用 RTI Connext 安装中自带的脚本：

$ source ${RTI_CONNEXT_INSTALL_LOCATION}/resource/scripts/rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash

确保你已经配置好 ROS 2 环境：

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash

使用 colcon 构建该 RMW：

$ colcon build --symlink-install

构建成功完成后，记得 source 工作区的配置文件：

$ source install/setup.bash

使用构建好的 rmw_connextdds

设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION，告诉 ROS 2 使用哪个 RMW：

$ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connextdds

另请参阅：使用多个 RMW 实现。

运行 talker 和 listener

现在运行talker和listener来测试 RTI Connext DDS：

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp talker

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp listener

5. eProsima Fast DDS

eProsima Fast DDS 是一个面向实时嵌入式架构和操作系统的完整开源 DDS 实现。另请参阅：https://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-dds

前置条件

已安装 rosdep（参见 rosdep 使用教程）。

安装软件包

最简单的方式是从 ROS 2 apt 仓库安装：

$ sudo apt install ros-jazzy-rmw-fastrtps-cpp

从源码构建

从源码构建是另一种安装方式。

首先，在 ROS 2 工作区的源码目录中克隆 Fast DDS 和 rmw_fastrtps：

$ cd ros2_ws/src $ git clone https://github.com/ros2/rmw_fastrtps ros2/rmw_fastrtps -b jazzy $ git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS eProsima/fastrtps

接着，安装 Fast DDS 所需的软件包：

$ cd .. $ rosdep install --from src -i

最后，运行 colcon 构建：

$ colcon build --symlink-install

切换到 rmw_fastrtps

可以通过指定环境变量来选择 eProsima Fast DDS RMW：

$ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

另请参阅：使用多个 RMW 实现。

运行 talker 和 listener

现在运行talker和listener来测试 Fast DDS：

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp talker

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash $ ros2 run demo_nodes_cpp listener

附注

• 本译文基于 ROS 2 官方文档Jazzy分支，命令中的版本占位符已替换为jazzy。
• Installation 章节剩余未译页面：DDS 实现总览（DDS-Implementations，目录页）、非 DDS 实现（Non-DDS implementations，含 Zenoh）、ROS 2 镜像站（Mirrors）。如需继续，可随时提出。