企业官网建设流程全解析

错误种类

1、位检测->位错误
位检测范围一直到EOF结束
检测到总线位状态与自身送出的位不同
仲裁或者ACK位期间送出“隐性”位除外
2、填充检测->填充错误
发送节点进行位填充，位填充编码是发送5个连续相同的极性位后，自动插入一个极性相反的的位。
接收节点清除位填充。
检测到违背位填充规则，也就是接收到6个连续相同极性位。
填充检测范围是在CRC鉴定符DEL之前

3、CRC检测->CRC错误节点计算的CRC序列与接收到的CRC序列不同
4、格式检测->格式错误多非法位。
固定格式位场(如CRC界定符、ACK界定符、帧结束等)含有一个或者更
5、ACK检测->ACK错误发送节点在ACK位期间未检测到“显性”位

节点错误分类

发送节点会检测到:位错误、格式错误、ACK错误

接收节点会检测到:填充错误、格式错误、CRC错误

错误界定

节点错误状态的转换。
节点通过REC(接收错误计数器)和TEC(发送错误计数器)值，来实现
当接收错误产生时REC增加，正确接收到数据帧时，REC减少
在发送错误产生时TEC增加，正确发送数据帧，TEC减少
根据REC和TEC的值，主要有三种状态:主动错误、被动错误、Bus Off.

节点状态

Error Active主动错误

正常的进行总线通信，错误产生时，发送主动错误标志(6个连续显性位)

通俗地说，就是发现了别人的错误，站起来把这帧数据破坏掉。

Error Passive被动错误

能够进行总线通信，错误产生时，发送被动错误标志(6个连续隐性位)
限制(连续2次报文发送)

通俗的说，就是节点发现的错误有点多了，怀疑节点本身就是不可靠的，通知下大家自己有点不行了。

Bus Off

不能收发任何报文。已经不行了，这时候大概率就是节点有问题，脱离总线出来冷静一下，具体处理是重启MCU。