企业官网建设流程全解析

0.先明确：CAN 只有两层且只有两根线

• 物理层：电压、线、收发器（TJA1050）

• 数据链路层（协议层）

CAN 采用差分信号传输，两根线分别叫CAN_H（高电平线）和CAN_L（低电平线），通过两根线的电压差来表示逻辑 0 和 1

CAN 总线是线与逻辑

• 显性电平（逻辑 0）只要有任意一个节点拉低，总线就是 0

• 隐性电平（逻辑 1）所有节点都不拉，总线才是 1

1.通信开始：帧起始 SOF

空闲时总线一直是隐性1，此时任何节点想发送数据首先要发送一位显性0
所有节点一看到总线从 1 → 0，就知道：有设备要发一帧数据了，准备接收。

2.最核心：仲裁段

IDE：标准帧(11位ID) / 扩展帧(29位ID)

仲裁段的作用：为了区分当多个设备节点同时开始发送数据时，到底听谁的？

每个节点都有属于自己的优先级ID“ID 越小，优先级越高”

多个节点同时开始发，进入逐位仲裁：

1. 每个节点一边发，一边监听总线上的实际电平

2. 节点想发1，但总线是0→ 说明别人发了优先级更高的帧 → 自己立即停止发送，转为接收

3. 想发 0，总线也是 0 → 继续发

这个比较过程是由每个 节点CAN 控制器硬件自己完成的

总结：

• 发 1 却读到 0 → 自己输了，退出

• 发 0 永远不会输→ 所以ID 里 0 越多，优先级越高→ID 数值越小，优先级越高

3. 控制段：告诉大家这一帧有多少数据

DLC：数据长度码（0~8）

告诉所有节点：接下来我要发 N 个字节的数据。

4. 数据段：真正的信息

就是接下来要发的N个字节的数据：0～8 字节

5. CRC 段：校验是否传错

发送节点计算 CRC，发到总线上。所有接收节点自己也算一遍 CRC。

如果不一样 → 判定错误，后面会触发错误帧。

6. ACK 段：有没有人收到？

• 发送节点先发送隐性 1

• 任何一个节点正确收到，就拉成显性 0

• 发送节点检测到总线是 0 → 知道“至少有一个节点收到了”

注意：CAN 不指定发给谁，只要有人收到就算成功。它是广播，不是点对点。

7. 帧结束 EOF

发送 7 个连续隐性位 1，表示一帧结束。

总线回到空闲状态。

完整流程大致如下：

1. 节点A想发帧

2. 检测总线空闲 → 发 SOF（0）

3. 进入仲裁，可能和节点B同时发

4. 逐位比较 ID → A获胜，B退出

5. A发控制段（DLC=3）

6. A发 3 字节数据

7. A发 CRC

8. A在 ACK 槽发 1

9. 节点C收到正确 → 拉成 0

10. A看到 0 → 知道发送成功

11. A发 EOF → 一帧完成