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一．功能及注意事项

(1)功能说明：此文档对如何确定我司PSM60系列电机DO口功能好坏方法做了介绍。

(2)注意事项：因为我司这款电机是支持光耦输出的，所以检测方法需要注意，直接量通断是不起效的。

二．操作步骤

(1)打开NiMStudio，连上我司的伺服电机，注意示例电机使用的是Modbus通信的伺服电机，其它电机同样操作方法。另外，因为本次测试使用的是多圈电机，未接电池盒，故有0x7301报警是正常的，不影响测试结果。

图2.1

(2)选中1号电机，进入参数管理界面，选中Dec，让设备值10进制显示，然后勾上通信子协议区，厂家自定义子协议区，标准设备子协议区，最后勾上自动刷新。

图2.2

(3)在上方搜索框中输入do，将H2004-01配置成1-配置 DX1为输出，将H2004-02配置成1-高电平有效。

图2.3

(4)当索引H2031-02为0时，即让Do1输出低电平时，可以看到H200B-06输出信号(DO信号)监视是2，转换成二进制看最右边是0，证明电机已经给DO1输出低电平。

图2.4

(5)打开电机说明书，将万用表打到量二极管的挡位，量一下电机IO口的1和2引脚。

图2.5

(6)红表笔量1引脚，黑表笔量2引脚，可以看到万用表如图2.6所示。

图2.6

(7)将H2031-02通信给定DO输出状态给1，可以看到H200B-06输出信号(DO信号)监视变成了3，转换成二进制看，最右边变成了1，即表示DO1输出了高电平。

图2.7

(8)可以看到万用表如图2.8所示，这就表示电机DO口功能正常。

图2.8