告别KD树搜索！用Voxelized GICP在ROS中实现120Hz的激光雷达实时里程计
2026/6/6 18:21:54
用于检查进程对指定文件或目录的访问权限的系统调用。它可以检查文件是否存在以及当前用户是否具有某种权限（如读、写或执行权限）。
1.头文件
#include <unistd.h>
2.函数原型
int access(const char *pathname, int mode);
3.参数
1）pathname：指向要检查的路径名的指针。
2）mode：表示要检查的访问权限的类型，它可以是以下值的组合：
⚫F_OK: 检查文件是否存在。
⚫R_OK: 检查是否具有读取权限。
⚫W_OK: 检查是否具有写入权限。
⚫X_OK: 检查是否具有执行权限。
除了以上单个使用，也可以使用“|”进行组合使用，如：
⚫R_OK | W_OK: 检查读取和写入权限。
⚫R_OK | X_OK: 检查读取和执行权限。
4.返回值
成功返回0，失败返回-1。需要注意的是，如果使用组合使用，只要其中一项不通过，就会返回-1.
5.示例：（使用access检查文件权限）
#include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> int main(){ const char *file="file_rw.txt"; int res=0; printf("flie name:%s\n",file); res = access(file, F_OK); if (res == 0) printf("File exists: OK\n"); else { printf("File exists: NO\n"); exit(0); } res = access(file, R_OK); if (res == 0) printf("Read permission: OK\n"); else printf("Read permission: NO\n"); res = access(file, W_OK); if (res == 0) printf("Write permission: OK\n"); else printf("Write permission: NO\n"); res = access(file, X_OK); if (res == 0) printf("Execution permission: OK\n"); else printf("Execution permission: NO\n"); exit(0); } |
6.创建测试文件并改修权限为766，增加读写权限
$ touch file_rw.txt $ chmod 643 file_rw.txt $ ll file_rw.txt -rw-r---wx 1 elf forlinx 0 8月 23 15:56 file_rw.txt* |
7.测试结果
$ ./access_test flie name:file_rw.txt File exists: OK Read permission: OK Write permission: OK Execution permission: NO |
可以看到文件的执行结果，打印出了测试文件名为file_rw.txt，测试文件存在且有读写权限，并没有执行权限。