企业官网建设流程全解析

我将用最直白最不绕弯子的话告诉你如何复现这个项目

前言

这段时间在机缘巧合之下，帮助很多朋友以及陌生同学解决了A测中的一些问题。今天室友也将进行新一批的A测，于是打算花点时间写一份避雷贴，希望能帮助大家直击痛点，迅速上手A测，解决其中问题，并在其中得到提升。（顺便为英一积累点功德）

本次A测实际需要我们解决的内容不多，但资料里的东西很杂乱，90%的东西是完全不需要理会的（若有充裕时间倒可学习一下）。下面是一些经验整理（除了Arduino代码部分，但解决方法很简单）。

一、真正需要用的资料以及软件的安装

说明：本次A测需要准备一台防火墙强度不太高、可关闭杀毒软件的电脑，以免a测资料包里的keil（MDK5）、mcuisp、破解程序、机械臂上位机软件等被误杀。

由于本人完成A测过去了较长时间，电脑上相关东西都删了，就在网盘里尽可能帮大家找好路径，其它流程尽可能找图或者后续补充。

以下列出需用使用的资料及一些安装教程：(按验收顺序)

1. 验收前准备，即机械臂的上位机软件和动作组文件：

这里勾选4是下一步需要用上的，机械臂与stm32相关下载“5.代码案例学习”和“7.附录”中的3个就行了；

机械臂上位机软件可以直接使用，后面再讨论。

二次开发相关资料也一并处理了，只需以上内容（软件不建议安装资料给的，后面会说）

2. 机械臂方面相关安装（其实只有keil）

在上图中，打开“4.编程软件安装包汇总”到下面的路径

串口驱动程序顺手装一下；mcusip是烧录程序，无需安装直接用；MKD5是本次A测为我们提供的keil，再解压一下

说明：这里十分不建议去官网下载最新版keil，既复杂又缺少老版本的驱动，驱动的下载非常之麻烦，这里的keil是没问题可以直接使用的。

解压后，依次是破解文件、需要手动安装的库（两个不同压缩方式的包而已）、最下面的就是kei的安装程序→直接以管理员模式运行（建议后面所有需要安装的都这样做，包括待会的破解程序环节，后面就不再额外说明）。

一路next，到这建议丢到其它盘（工科基操），改一下最前面的C就行

这一步随便输就行，不影响，再下一步就直接开始安装了

继续安装，这步装的很快，装完后不要勾选Show Released Notes，然后就安装成功了。

然后会弹出一个Pack Installer的界面，用于在线安装库的，不用理会。接下来破解（建议关闭声音）

一定要管理员模式打开桌面上安装好的keil，同时打开破解软件

左上角File→Lisence Management

将CID复制到右边的破解软件中，其它几项如图设置，点击Generate即可或许获取破解码，复制后粘回左下LIC栏，再点击Add LIC即破解成功。然后关闭keil和破解软件，安装库

任意解压前面日到的两个有关库的压缩包，点进去来到这个目录，选中图中库；

此处有坑，可以看到选中库名为小写，这时候复制一下下方同名PDSC文件，粘过来替换即可；

替换好后右键安装即可；

到这里keil的安装就全部完成了。（烧录程序可直接使用，后续讨论）

3. Arduino IED的安装

直接去浏览器搜索Arduino，下载最新版Arduino IED（资料提供的是老版本，生产环境太差了）

打开安装好的Arduino，按这个路径添加库。也可以在左边搜索框在线安装（左下图），不记得要啥库了，索性都装吧！反正做完就删了。

装好库，Arduino就可以直接使用了！

二、验收流程

验收完整流程：keil：rebuild→mcuisp选取上一步生成的hex文件，选取正确端口，取下机械臂stm32板跳线帽再上电，显示灯红色时可烧录，点击开始编译至编译成功，盖上跳线帽，取下烧录线，点击跳线帽旁边按钮复位，蓝灯即回到正常状态→arduino板（提前与颜色传感器接好）接stm32板→开始动作组，按蓝灯旁按钮靠左执行夹取动作，过程中将颜色识别模块对准要识别的色块，方便机械臂执行完夹取动作后直接进行对应分拣动作组（按老师要求，提前调整好对应动作组即可）

下面按验收顺序说明每一部分的工作：

1.验收前：Arduino IDE的代码修改方向

源码在这个路径下，可以在此基础上修改

说明：源码实现的其实是夹取动作执行后，先使用红外传感器识别物块，再对物块进行颜色识别，所以我们需要剔除红外识别部分代码，使跳过这部分（或直接默认识别成功），直接进行颜色识别。然后嘞？

然后对应我们实际领取到的物块颜色，调整识别颜色的RGB范围，然后使用颜色识别模块不断验证反复调整至几乎不会出错（验证时按颜色识别模块引脚处标注接线连接Arduino即可，不用接机械臂）；

还有一个重要的是，识别到颜色后，控制执行对应的动作组，源码已完成对红绿蓝三色对应不同动作组的分拣，只需在此基础上修改即可；

最后，思路明了，怎么动手？喂点偷啃就行了。

这部分需在验收前调整完毕。

2.机械臂动作组设置

现场找到老师，拿到动作组任务后，回到“工位”，打开上位机软件，现场调整你们预先准备的动作组

上位机使用：机械臂上电后经烧录线接电脑，此时不用拿掉跳线帽，选择com后打开串口。

需要经常使用的操作在途中圈划出了，下面逐一说明：

左半部分为6个可调舵机，可以滑动调整、长按滑块鼠标滚轮调整、也可以选中数字精确调整，调整幅度不宜过大以损坏机械臂。需要注意的点是，底盘处舵机“ID：6”只能180°选择，这说明如果你想实现从一二象限夹取，分拣至三四象限的话，需要对以上5个舵机进行调整，实现“大摆锤”式的180°翻转，这点是很多人现场验收时才能发现的；

因为资料里有附带动作组，所以我们可以在这些动作的基础上修改。上图中点击打开文件，导入了“动作组文件”中的15号颜色夹取，此时可以在各个编号处修改每一个舵机的值，实现你想要的动作；

“在线运行”是对以上在调整动作组进行运行；选择要下载的动作组的位置，点击“下载”将调整好后的动作组下载到机械臂上，这里需要对应你修改的Arduino代码中需要执行的动作组的位置（主要是对应好颜色），如夹取放到动作组15，分拣放到16、17、18；

下载完成后点击动作组运行，检验下载的动作组是否在对应位置。

3.keil源码的编译

打开keil，按图中路径打开工程（验收时可以提前打开）

要注意的是，keil想要打开另一个工程，需要在这个界面关闭当前工程。

打开后点击rebuild，编译日志如图即成功；这时候就可以去烧录了

切换到simple界面，点击右边淡蓝色高亮三个小点

在源码位置下的Obj文件中找到刚才生成的hex文件，这时老师会检查你的文件生成时间，即只能使用现场烧录好的文件。

打开hex文件后，连接stm32烧录端口，在Port处选上多出来的空闲USB接口（俺没有实物展示不了），然后（取下机械臂stm32板跳线帽再上电，显示灯红色时可烧录）点击“开始编程”烧录，烧录完成会有显示（取设备时老师有展示过），于是烧录完成了！接着别忘盖上跳线帽，取下烧录线，点击跳线帽旁边按钮复位，蓝灯即回到正常状态。然后就可以执行老师要求的动作组了。

4. 接线

arduino和颜色识别模块：按引脚处标注接线；

arduino和stm32：若按arduino原代码，需9接Tx，8接Rx（这里记不太清，反正是9接stm32靠机械臂那端一个），地线接stm32对应5V位置处地线，这里接完会多一条杜邦线，不用理会；

总结

第一次写blog，熬大夜写了两三小时，其实是一堆口水话，也许还有一堆打字错误。但希望能帮助到大家，使大家有很多时间投入到更重要更值得的事情去（当然A测也很重要）。

如有问题和疏漏欢迎指出！晚上回宿舍后会抽空看！