企业官网建设流程全解析

开放协议

1. 概念

Pset (Parameter Set)：单颗螺丝的拧紧参数模板（扭矩、角度、策略等）。也可以叫做程序号
Job：多颗螺丝的完整拧紧流程（按顺序编排多个 Pset，带计数、防漏、循环逻辑）。比如第一个螺丝打程序号1，第二个螺丝打程序号2等等，打完一个，自动切换到下一个程序号。也就是多个程序号序列的组合。
在 Open Protocol 里，Pset 是原子参数，Job是流程任务的关系。

MID 0061（Last Tightening Result）：单次拧紧完成后立即上报，只包含这一颗螺丝的扭矩、角度、状态等原始数据。
MID 0106（PM Result / Batch Result）：一个批次 / 任务完成后上报，包含整批螺丝的统计（如 OK/NG 数量、合格率、批次 ID、总拧紧数），用于过程监控与批量追溯。

不同的版本号，发送命令和返回命令可能会不一样，功能上也可能会不一样，像残余扭力，可能在高版本才会有。

2. 常用指令

指令组成

以"开始"为例

00200001001

• 0020：报文长度
• 0001：MID命令
• 001：MID版本号

控制类指令

通信开始MID0001

开始：设备全局启动指令，系统上电就绪后下发，切换为运行待机状态。

00200001001

使能MID0043

使能：轴 / 机构伺服使能、驱动器上高压，允许运动 / 动作执行（可触发动作）。

00200043001

正常返回：

失能MID0042

失能：解除伺服使能、驱动器下高压，机构锁止 / 自由状态，禁止所有动作。

00200042001

正常返回：

选择PSET MID0015

正常返回：

选择JOB MID0038

选择JOB，假设ID为1

00220038001 01

选择参数集MID0018

选择参数集，假设ID为1

00230018001 001

返回消息MID0005/MID0004

订阅类指令

订阅结果0060

订阅结果：轮询订阅设备执行结果、状态反馈、故障码、完成信号等应答数据。

00200060001

上位机在初始化的时候，就要发送MID0060到拧紧枪，订阅拧紧数据。

拧紧枪收到后，正常返回MID0005

拧紧枪在产生拧紧数据后，发送拧紧数据MID0061到上位机

上位机在收到拧紧数据后，要发送MID0062给拧紧枪确认收到

订阅程序号MID0014

订阅程序号：订阅设备当前运行的程序编号、步骤号，用于流程追溯。

00200014001

上位机发送MID0014给拧紧枪，订阅参数集

拧紧枪在参数集切换后，会发送MID0015到上位机

上位机收到MID0015后，发送MID0016确认收到

订阅曲线MID0900

消息确认

MID 0062 最新拧紧结果数据确认

00200062001

MID 0062 最新拧紧结果数据确认

00200062001

▲Job和Pser只能选一个

Start

英格索兰

日志

▲用英文版拷

硬件设置

笔记

1. 常用指令
   00209999 /心跳检测
   00200001 /通信开始
   002000030010 /通信结束
   00220032 01 /
   00200040002 /
   00200051 /
   00200062 /
   00200060001 /订阅结果信息
   00200043 0010 /使能工具
   00200042 0010 /失能工具
   00450050 1234567890abcdef123456890 /发送条码信息：1234567890abcdef123456890
   00390082 2025-05-20:12:12:12 /设置时间
   00640008001 0900001350 01002 /订阅扭矩曲线

00209999+13个空格：心跳检测
00200001+13个空格：通信开始
00200060001+10个空格：订阅拧紧结果
00200043+1个空格0010+8个空格：使能工具
00200042+1个空格0010+8个空格：失能工具
00200062+13个空格：接收器收到拧紧结果确认
00450050+12个空格+25位条码信息+1个空格结束：发送条码信息（SN码不够25位用空格或0补齐）

2. 通讯顺序
   OP协议使用逻辑顺序(以下指令均以ASCII格式发送)
   1、先建立OP协议通信00200001 /通信开始
   2、发送心跳检测判断控制器收发状态00209999 /心跳检测
   3、订阅拧紧结果00200060001 /订阅结果信息
   4、启动螺丝刀检查有无报文返回
3. ping局域网里所有存活的IP
   for /L %i in (1,1,254) do ping -n 1 -w 500 192.168.2.%i >nul && echo 192.168.2.%i 存活
4. 重复订阅可能会导致失败，所以应处理重复订阅的失败分支，因为实际上是一种警告