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15分钟搞定平衡车主板：解锁芯片、刷入固件，调出第一组FOC参数

【免费下载链接】hoverboard-firmware-hack-FOCWith Field Oriented Control (FOC)项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ho/hoverboard-firmware-hack-FOC

原厂固件油门响应发肉、电机带载时嗡嗡作响，参数还完全动不了。hoverboard-firmware-hack-FOC 用磁场定向控制接管平衡车主板，一次 FOC固件刷写 就能换来更顺的扭矩和可自定义的电流、转速上限。

刷完之后你能得到什么

• 扭矩输出明显更顺：FOC 控制方式降低了电机噪声与振动，起步加速不再"顿挫"。
• 安全上限自己定：最大相电流与最高转速都有硬保护，过流、超速会被及时拦下。
• 控制模式可切换：换相、正弦、FOC 三种控制类型可配，FOC 下还能在电压、转速、扭矩模式之间选。
• 极速范围可拓展：启用弱磁（field weakening）后，电机可在更高转速区间安全工作。

开工前备齐这些

如果打算自己编译固件，clone 仓库即可：

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/ho/hoverboard-firmware-hack-FOC

也可以直接到项目的 Actions 构建页面下载最新产物，无需本地工具链：

第1步：解开MCU的读保护

为什么原厂板默认锁读保护

出厂固件普遍开启了读保护，目的是防止别人直接拷走芯片里的程序。副作用是任何 SWD 读操作都会被拒绝，写固件自然也被挡住，所以解锁必须先做。

出现 "Can not read memory" 报错时怎么办

ST-Link 接好线后，在 ST-Link Utility 里点击 Connect。如果弹窗提示 "Can not read memory! Disable Read Out Protection and retry"，说明读保护生效中，点 OK 继续下一步即可。

把 Read Out Protection 设为 Level 0

从菜单栏进入 Target → "Option Bytes..."，在弹出的窗口里将 Read Out Protection 一项改为 Level 0，点 Apply 写回。

Erase Chip 并确认 "Memory erased"

接着执行 Target → Erase Chip 整片擦除。完成后主区域出现 "Memory erased"、底部状态栏显示 "Connected to target"，就是解锁成功的标志。

第2步：把固件写进Flash

先接好 SWD 四根线，主板上的接口定义可在引脚图里核对：

• ST-Link SWCLK → 主板 SWCLK（PA13）
• ST-Link SWDIO → 主板 SWDIO（PA14）
• ST-Link GND → 主板 GND
• ST-Link 3.3V → 主板 3.3V（可选，仅当主板没有其他供电来源时接，否则芯片上电不足、连接会断）

写入固件分三步：

1. 在 ST-Link Utility 中点 "Program & Verify"；
2. 选择前面拿到的 .bin 或 .hex 文件；
3. 确认起始地址为 0x08000000（STM32F103 的 Flash 起始位置），点 Start。

日志里出现 "Verification OK" 即代表校验通过、刷写成功。若提示验证失败，先重新连一次线再刷，仍失败就重点排查 SWDIO/SWCLK 是否接反。

第3步：用串口调出基础FOC参数

115200波特率连上主板

拔掉 ST-Link，把 USB转TTL 接到主板的 UART 引脚上。板上的 USART2/USART3 默认波特率都是 115200，定义见 Inc/config.h。串口助手设成 115200、8N1，给板子上电后按一下按键，有回显即说明链路通了。

查电流限制、转速限制并改好

串口里输入GET，会列出全部参数及当前值，重点看三个：

• I_MOT_MAX：最大相电流（A），决定电机能拉多大电流；
• N_MOT_MAX：最高转速（RPM），决定极速上限；
• CTRL_TYP与CTRL_MOD：控制类型与控制模式，FOC 配合扭矩模式最适合载人平衡场景。

修改用SET 参数名 数值逐条下发，全部调顺后输入SAVE写入 EEPROM，否则下次上电又会回到默认值。不想纯敲命令的话，VESC Tool 也能图形化查看和调整这组参数：

卡住了？先查这里

Q：Erase Chip 报错，读保护解不开。先核对 SWD 接线，GND 虚接是最高频原因；然后断电重连，重新进 Option Bytes 再试一次。部分板子擦除时需要外部给电，先接上 3.3V 或给电池充上电再操作。

Q：烧录后板子完全没反应，开不了机。先确认刷写日志里真的出现过 "Verification OK"，只写入一半的固件大概率无法启动。再检查电池是否接好、电源键是否正常，并核对主板芯片型号：STM32F103 与 GD32F103 都支持，但别把目标错选到侧板芯片上。

Q：主板一定要接 3.3V 吗？不一定。3.3V 引脚的作用是在烧录期间给主板供电；如果电池或充电口已经上电，只接 GND 即可。反之，若板子此时没有任何电源，断开 3.3V 连接会立刻丢失。

Q：串口乱码或者没有回显。确认波特率是 115200、TX 与 RX 交叉相接（发射对接收、接收对发射）；仍不行就断电重启板子，再按一次按键触发回显。

再进一步

• 打开 Inc/config.h 可以选控制类型CTRL_TYP_SEL、控制模式CTRL_MOD_REQ和整套构建变体；弱磁由FIELD_WEAK_ENA打开，起用区间的标定曲线长这样：

注意 README 的提醒：弱磁标定前务必做好安全准备，标定不当可能把电机带入危险的高速区间。

• 电机本体的定点参数集中在 Src/BLDC_controller_data.c，配合 README.md 的说明和定点工具做微调，能进一步贴合你的电机特性。
• 遇到具体板型、变体或接线层面的问题，项目社区与 wiki 里往往已有现成答案，值得先翻一翻。

到这里，解锁、刷写、调参三步全部走完。接上电池、按下电源键，手拨轮子时感受到均匀而可控的阻尼，就说明一切正常了。🚀

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