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简介：这份文档资料聚焦CLOOS机器人控制系统的安全操作与运行模式管理，面向工业机器人编程人员、调试工程师及设备维护人员，帮助其掌握急停机制、模式切换与故障处理等关键环节。内容围绕急停开关的触发后果与恢复流程、运行模式选择开关的锁定方式，以及QIROX控制系统的四种基本运行模式展开，并延伸至一般故障提示、运行就绪、动力开/关、启动与停止等操作要点，同时涵盖机器人系统开机与关机的规范步骤。资源包为1个doc文档，大小约4.35MB，结构按章节编号组织，便于按模块查阅与对照学习。目前已有596人学习下载，适合需要系统了解CLOOS机器人安全逻辑、排查急停与动力异常、规范日常开关机流程的从业人员参考使用。

1. 从一份 CLOOS 机器人资料说起：急停、模式开关与焊接参数表到底怎么落地

车间里最怕的不是机器人不动，而是它动得莫名其妙。某次夜班，一台焊接机器人正在走一条圆弧焊缝，操作工发现焊偏了，抬手就拍下急停。驱动瞬间抱闸，计算机还在跑，示教器上跳出一行“动力关”。他以为重新上电就能接着焊，结果按下启动键，机器人直接回到程序开头，把已经焊好的那段又走了一遍——撞枪、废件、停线四十分钟。这份 CLOOS 机器人资料里 6.1.1 到 6.1.8 那几页，讲的正是这类场景的处置逻辑：急停后谁有权限复位、四种运行模式各自允许什么动作、动力开与启动键的先后关系、以及“运行就绪”绿灯不亮时该往哪查。它适合机器人调试、焊接工艺、设备维护三类人，尤其是刚接手 QIROX 控制系统、面对示教器上一堆按键不知道先按哪个的新手。资料本身是操作级文档，不是原理教材，所以下面我按“能照着做”的方式拆一遍，把文档里没展开的参数边界和踩坑点补上。

2. 急停与运行模式：四种状态下的复位路径和权限边界

2.1 急停按下后，驱动停但计算机不停，意味着什么

文档 6.1.1 写得很明确：按下急停开关，机器人驱动以及相连运动单元立即停止，计算机保持工作状态。这句话的工程含义是——你丢的是伺服使能，不是控制器电源。所以示教器屏幕还亮着，程序指针还停在中断那行，焊接参数表还在内存里。很多人第一次遇到急停，看到屏幕没黑就以为系统没停，伸手去拽机器人手臂，这是典型的翻车现场：驱动虽然断了，但制动器是否松开取决于你有没有按“制动器松开”键，没按之前各轴被制动器锁死，硬拽会伤减速机。

复位路径分两种，取决于你接下来想干什么。如果只是想接着走完当前定位过程，排除急停缘由后，按“动力开”建立接通就绪，再按“启动”键，程序从断点继续。如果不想继续、要中止这个流程，T1 模式下按 ESC 键；自动或 T2 模式下，把运行模式选择开关打到“关”位置即可。注意这里有个容易混的点：驱动过载（控制变数误差）导致的急停，处置方式与手动拍急停完全一样，不要因为不是自己按的就去找别的复位入口。

提示：急停复位只允许获得授权且接受过培训的员工操作，且该员工必须事先确切知晓机器人当前状态以及按下启动后会引发什么运动。这不是流程废话，是防止有人在机器人还处于奇异位形附近时盲目复位。

2.2 四种运行模式的许可键与速度限制对照

运行模式选择开关在操作面板上，可额外通过钥匙开关锁定。编程人员可以在任何一种运行模式下拔出钥匙，防止别人切到计划外的模式。如果在机器人运动过程中更换运行模式，机器人会停止并报错——这是保护逻辑，不是故障。

这张表建议打印出来贴在控制柜侧面。T1 模式下停止操作十秒钟，机器人驱动会自动停止，这是文档里一笔带过但现场最容易懵的一条——有人以为设备坏了，其实是超时保护。T2 模式下要触发对当前指令行的处理（点动运行），必须另外按下速度预选键，只按许可键不够。自动模式下，只有在更换运行模式时才能通过示教器修改程序，运行中改不了。

2.3 动力开与启动键的配合逻辑

6.1.5 和 6.1.7 要连起来看。动力开按钮建立的是“接通就绪”状态，真正接通驱动还要看运行模式和许可键：T1 和 T2 下需要按下许可键，自动模式下直接接通。启动键触发程序流程，如果运动因急停、停止键、PAUSE 指令或松开许可键/速度预选键而中断，再按启动键可以继续。

这里有个实操细节：控制系统处于“已启动”状态时，前门处启动键中的绿色指示灯亮。机器人控制系统上有两个启动键——操作面板上的启动键只在自动模式下有效，示教器上的启动键在 T1 和 T2 下有效。新手常犯的错是在 T1 模式下跑去按操作面板的启动键，按半天没反应，以为系统死机。

3. 开机与关机：从总开关到返回原位的完整时序

3.1 开机六步，每一步失败看哪里

文档第 7 章给了开机步骤，我按现场排查顺序重新排一遍，并补上每步失败时的检查点。

第一步，打开外围控制柜总开关（如果存在）。第二步，打开控制柜侧面总开关。此时只有计算机先启动，控制系统开始自检，驱动尚未接通，各轴被制动器保持在原位。第三步，检查“运行就绪”绿灯是否亮起。如果不亮，按 6.1.4 列出的原因逐条查：急停链是否闭合（系统内有没有急停开关没解锁）、示教器是否连接、供气系统工作压力是否足够、焊枪停止线路是否被激活、中控系统是否仍处于关闭状态、是否选了自动模式但机器人不在停机位置或外围安全链断开、供电系统是否故障、QIROX 控制系统有没有得到使能信号。第四步，确保无人逗留在危险范围内。第五步，按“动力开”建立接通就绪。第六步，选择运行模式，自动模式下按启动键启动预选程序。

# 开机检查清单（现场可打印） # 1. 外围控制柜总开关 -> ON # 2. 控制柜侧面总开关 -> ON # 3. 等待计算机自检完成，观察“运行就绪”绿灯 # 绿灯不亮 -> 查急停链 / 示教器连接 / 气压 / 焊枪停止线路 / 中控状态 # 4. 确认危险范围内无人 # 5. 按“动力开” # 6. 选运行模式 -> 自动模式下按“启动”

这段清单的逻辑是把文档里的条件判断变成顺序动作。参数说明：气压阈值文档没给具体数值，常见做法是查控制柜内气压表，低于厂商设定值则运行就绪建立不起来；示教器连接状态在示教器屏幕右上角有图标指示。

3.2 关机顺序错了会怎样

文档 7.2 给的顺序是：按停止键停止正在执行的顺序程序，返回原位（初始位置），离开当前工作模式（TEACH、EDITOR），关闭动力，关闭控制柜总开关，最后将运行模式选择键置于“关”并用钥匙锁定。

重点在“返回原位”这一步。文档原话是“返回原位是重启一套复杂系统所必需的步骤”。如果你直接关总开关，下次开机时机器人停在焊缝中间，自动模式下的预选程序启动后第一件事就是找原点，可能带着焊枪撞向工件或夹具。我见过一次，操作工图省事没回原位就断电，第二天开机启动，机器人直接走了一条对角线，把定位工装刮出一道槽。从那以后，关机前回原位成了班前班后检查的固定项。

注意：关闭动力后，在动力停止状态下可以手动移动各轴，但若要松开轴组，必须在控制柜中按下对应“制动器松开”键。松开制动器前务必确认轴不会因重力下坠。

4. 焊接参数表与圆弧编程：$S、$E、$H 的激活顺序和四个几何约束

4.1 标准表、起弧表、收弧表、定位焊表的调用关系

文档 1.2 节讲焊接参数表激活，指令是 $(..)，可以直接写在固有程序行里，比如 $(1)，也可以关联到运行指令，比如 GC_(1,2,$_1,3,$_2,4)。激活之前必须先定义参数表。

起弧参数表和收弧参数表用于对轨迹起点和终点单独施加影响，在程序定义部分必须排在“标准”焊接参数表之前。激活方式有两种：一是用“标准”焊接参数表第 16 位作为起弧表、第 17 位作为收弧表，填入对应编号后由标准表自动激活；二是在单独命令行用 $S_(..) 激活起弧表、$E_(..) 激活收弧表。定位焊参数表只能单独命令行用 $H_(..) 激活，用于直线运动中焊接定位焊焊缝。

; 参数表定义顺序（程序定义部分） ; 1. 起弧参数表 （必须排在标准表之前） ; 2. 收弧参数表 （必须排在标准表之前） ; 3. 标准焊接参数表 ; 4. 定位焊参数表（$H 单独激活） ; 激活示例 $_(1) ; 激活标准表 1 $S_(2) ; 激活起弧表 2 $E_(3) ; 激活收弧表 3 $H_(4) ; 激活定位焊表 4 GC_(1,2,$_1,3,$_2,4) ; 在运行指令中关联激活

逻辑说明：$S 和 $E 的编号必须指向已定义的起弧/收弧表，否则控制器报参数表未定义。$H 只能单独命令行激活，不能嵌在 GC_ 指令里。常见错误是把起弧表定义在标准表之后，系统按顺序解析时找不到引用，直接报错。

4.2 圆弧编程四条规则与整圆指令 CIR_

文档 1.4.1 给了圆弧编程的 4 条规则：基点不能在同一条直线上；基点不能完全或几乎一致；基点应尽可能均匀分布在圆弧上（整圆彼此相差 120 度）；圆的最小直径 10 mm 左右。整圆指令是 CIR_(....)。

这四条规则背后是几何计算：三个基点确定一个圆，如果共线或重合，圆心和半径无解或数值不稳定；如果分布不均，控制器拟合出的圆弧与实际需求偏差大。10 mm 最小直径是数值精度下限，再小的话插补计算容易震荡。

; 整圆编程示例（三点法） ; P1、P2、P3 为圆周上三个基点，彼此约 120 度 CIR_(P1, P2, P3) ; 驶过整圆 ; 分度圆同理，三点确定圆弧段

参数说明：P1、P2、P3 是示教保存的点位，选点时用 T1 模式低速靠近，确认每个点都在圆弧上。如果焊道要求整圆，三点尽量均匀；如果只是圆弧段，三点覆盖该段即可，但不要选在端点附近，留出过渡余量。

5. 主从系统编程：SYNCOFF 编号与 MASTERON 的先后约束

5.1 低价版主从：SYNCOFF 同步与变量传输

文档 9.1 讲低价版主从系统，用指令 SYNCOFF 使程序区段同步，目的是同时到达/离开焊接轨迹、避免碰撞。变量值可以传输到合作机器人或由其接收。如果需要在多条焊缝轨迹上同时焊接，两台机器人必须等待同样的同步信号。建议对 SYNCOFF 进行连续编号，防止程序流程运行不同步。

; 主机器人 SYNCOFF_(1; A; B) ; 编号 1，发送和接收变量 A、B ; 从机器人 SYNCOFF_(1; A; B) ; 编号必须一致

逻辑说明：编号是同步点标识，两台机器人程序里同一编号的 SYNCOFF 必须成对出现。A、B 是变量占位，用于传递值。连续编号的好处是排查时能快速定位是哪一段不同步。常见坑是主从程序里编号跳号或重复，导致等待信号错位，一台已经走到焊缝终点，另一台还在起点等。

5.2 完整版主从：MASTERON/MASTEROFF 与外部轴归属

完整版用于两台机器人组成的系统，通过与合作机器人外部轴异步位移的方式加工工件。定义主机器人用 MASTERON_(n)，n 是相关外部轴的轴号；定义从机器人用 MASTEROFF_(n)。外部轴只能由主机器人发生位移。

编程注意三点：在编写定义点（外部轴同步）或焊接焊缝前，先将机器人和相关轴指定为主或从，即 MASTERON/OFF 必须先执行；利用从机器人示教点时，主机器人 TEACH 模式要处于激活状态，传输主轴的当前位置；两个控制系统（含从机器人）必须能识别各个外部轴的几何方位。

; 主机器人程序 MASTERON_(1) ; 指定轴 1 为主轴 ; ... 运动指令 ... MASTEROFF_(1) ; 解除 ; 从机器人程序 MASTEROFF_(1) ; 指定为从机器人，轴 1 为从轴 ; ... 运动指令 ...

从机器人与主机器人的程序流程要对称编写：相同轮廓、相同焊缝长度、相同焊接速度。不对称会导致一台先焊完等另一台，或者速度不匹配造成焊缝质量差异。示教从机器人点时，主机器人必须在 TEACH 模式，否则从机器人拿不到主轴当前位置，保存的点位是错的。

6. 几个容易翻车的排查点与我的固定检查习惯

6.1 运行就绪绿灯不亮，按优先级查这五项

现象：开机后“运行就绪”绿灯不亮，动力开按了没反应。原因按出现频率排：急停链未闭合（某个急停开关没解锁，包括外围设备的）；示教器没连接或连接松动；供气压力不足；焊枪停止线路被激活；选了自动模式但机器人不在停机位置。解决：从急停链开始逐项排除，急停开关逐个旋起复位，示教器重新插拔，查气压表，查焊枪停止线路是否被误触发，手动把机器人移到停机位置或切到 T1 模式再试。

6.2 急停后按启动，机器人回原点而不是继续

现象：急停中断定位过程，排除缘由后按启动，机器人不继续当前焊缝，而是回到程序开头。原因：中断时程序指针被复位，或者运行模式在急停期间被切换过。解决：急停后先确认运行模式没变，T1 下按 ESC 是中止，要继续就别按 ESC，直接动力开加启动。如果已经回了原点，只能重新走程序，所以急停前尽量记住当前程序行号。

6.3 T2 模式点动没反应

现象：T2 模式下按许可键，再按位移键，机器人不动。原因：T2 下触发当前指令行处理需要另外按下速度预选键，只按许可键和位移键不够。解决：确认速度预选键已按下，且所有防护装置处于激活状态。另外检查是否停止操作超过十秒，T1 下会自动断驱动，T2 下类似超时逻辑也可能生效。

6.4 圆弧编程报几何错误

现象：CIR_ 指令执行时报错，提示基点无效。原因：三个基点共线、重合或几乎一致，或者圆直径小于 10 mm。解决：重新示教三个点，用 T1 低速确认每个点位置，整圆时彼此约 120 度分布，直径小于 10 mm 的圆弧改用直线段逼近或换更小的焊枪。

6.5 主从系统不同步

现象：两台机器人焊接过程中一台停一台走，或者焊缝长度不一致。原因：SYNCOFF 编号不连续或不对称，MASTERON/OFF 执行顺序在定义点之后，从机器人示教时主机器人不在 TEACH 模式。解决：检查主从程序里 SYNCOFF 编号一一对应且连续，MASTERON/OFF 放在程序定义部分最前面，示教从机器人点时确认主机器人 TEACH 模式激活。

6.6 我的固定检查习惯

每次开机，我先看运行就绪绿灯，再看示教器连接图标，然后才按动力开。每次关机，先停止程序，再回原位，再关动力，最后锁钥匙。每次改焊接参数表，先确认起弧表和收弧表定义在标准表之前。每次编圆弧，先目视三个基点是否均匀。这些动作花不了两分钟，但能挡掉八成以上的现场翻车。希望帮到你。

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