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以下整理了 Microduck 的 IMU 板（imu_to_dxl）和 HAT 板（RPI Robot HAT）的电路图、原理图及相关资源链接。

🔌 HAT 板（RPI Robot HAT）

官方已完整开源，包含 KiCad 原理图、PCB、Gerber 等全套生产文件。

• 官方开源仓库：pollen-robotics/elec_RPI_Robot_HAT（Apache-2.0 许可）

• 原理图：仓库内KiCad工程中可查看，电源部分可参考dynamixel.kicad_sch

• 生产文件：production/目录下可直接获取 Gerber、BOM 等，直接打样即可

📡 IMU 板（imu_to_dxl）

非官方原版图纸，由社区根据已开源的 HAT 工程和源码反推并自行设计，未经实物验证。

• 社区复刻仓库：fanhao375/microduck-replica（含原理图 PDF、交互式 BOM、PCB 等）

• 备选复刻项目：jyg9/microduck-community-kit（含imu_to_dxl硬件与固件）

• OSHWHub 项目页：MicroDuck IMU_to_DXL - 专业版（立创 EDA 在线查看）

• 原理图 PDF 示例：imu_to_dxl-原理图.pdf（位于复刻仓库的hardware/imu_to_dxl/目录下）

🔗 共同点

• 同属一个通信体系：两者都连接到同一条Dynamixel 半双工总线（1 Mbps）上，与15个XL330舵机共享数据链路。

• 协同完成感知：HAT板负责汇集IMU数据，而IMU板负责采集姿态数据，共同为机器人的平衡和运动控制提供基础。

📊 核心区别

📦 HAT板 (RPI Robot HAT)

• 角色：机器人的“配电盘”与“中枢神经”，负责电源分配、音频输出和总线接口。

• 物理位置：安装在机器人头部，与主控（Radxa Zero 3W）堆叠。

• 开源状态：官方完整开源（Apache-2.0），含KiCad原理图、PCB、Gerber和BOM，可直接打样。

• 设计成熟度：官方设计，经过验证，有全套生产文件，可靠性高。

• 核心组件：板载一颗BMI088 IMU（通过I2C连接），以及Dynamixel TTL/485通信接口等。

📡 IMU板 (imu_to_dxl)

• 角色：机器人的“内耳”，专门负责高精度姿态感知（提供躯干的实时四元数）。

• 物理位置：安装在机器人躯干内，靠近髋部。

• 开源状态：官方未开源，目前仅有社区根据MJCF模型和源码反推的逆向复刻设计，未经实物验证。

• 设计成熟度：社区逆向工程，未经打样验证，存在设计风险。

• 核心组件：STM32G031F8P6MCU +LSM6DSV16XIMU（含硬件融合块，可独立输出四元数）+ 半双工收发缓冲芯片。

根据社区对官方源码和MJCF模型的逆向分析，Microduck 整机共有5 个电子模块，但其中只有2 块是需要自己制作的定制电路板。

📋 电子模块总览

① Radxa Zero 3W（主控板）

• 角色：大脑，运行Linux、神经网络策略和视觉处理。

• 来源：直接购买（成品核心板）。

② RPI Robot HAT（HAT板）

• 角色：配电盘 + 音频卡 + 总线接口，负责电源分配、音频编解码和Dynamixel总线通信。

• 来源：官方开源，需自己打样。

③ imu_to_dxl（IMU板）

• 角色：专用“内耳”，将IMU伪装成Dynamixel从机（ID 200），提供躯干姿态数据。

• 来源：官方未开源，需自己设计/逆向。

④ IMX219 摄像头

• 角色：眼睛，提供视觉输入。

• 来源：直接购买（成品模组）。

⑤ ToF 模组

• 角色：辅助测距，通过Stemma接口连接。

• 来源：直接购买（成品模组）。