企业官网建设流程全解析

小车偏右时 KI 累加正积分，回正后积分残余继续往左推，导致过头和振荡。这是积分滞后问题。

1. 误差变号清零

误差符号翻转时把积分清零，砍掉旧方向的残余量。

2. 积分限幅

给积分设上下限，防止单方向累积过大。

3. 积分分离

误差大时不累加积分，只在误差小于阈值时启用 KI。

调参顺序： 先调好 KP、KD 让车稳定回正，再加入 KI 消除残余偏差。连续弯道多的话，把变号清零改成"误差接近零时清零"，避免积分频繁被清掉。

图片中程序所提到的变量的含义：

error：当前误差，等于期望位置减去实际位置last_error：上一次误差

target：期望位置（赛道中线）

position：小车实际位置

integral：积分项累积值

ki：积分系数

kp：比例系数

kd：微分系数

output：最终输出（舵机转角或电机差速）

integral_max：积分限幅上限

integral_threshold：积分分离阈值，误差绝对值小于该值时才累加积分