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摘要： 工业编码器每 10μs 产生一次边沿中断，STM32F407 的 CPU 占用率飙到 80%，主控任务被压得只剩 20% 时间片，位置环抖动超过 50μs。这是典型的"中断风暴"问题——不是中断本身慢，是中断太频繁。本文用一个真实的编码器采集事故，建立高频中断的 CPU 占用模型，对比三种治理策略（提高中断效率、DMA 链、硬件 FIFO），并给出完整可移植的 DMA 链配置代码。实测把 CPU 占用从 80% 降到 5%，位置环抖动从 50μs 降到 3μs。

一、引子：一台"看起来没问题"的伺服驱动器

2024 年做一款伺服驱动器，主控 STM32F407 @168MHz，跑 FreeRTOS。系统三个任务：

抖动超预期 50% 以上。 更糟的是，用 FreeRTOS 的 vTaskGetRunTimeStats 看 CPU 占用：

Task CPU% PositionLoop 11% CurrentLoop 9% CommTask 2% IDLE 2% >>> ISR 76% ← 中断占用 76%！

中断占用了 76% 的 CPU 时间。 主控任务加起来才 22%，IDLE 只剩 2%。</