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1.摘要

复杂三维障碍环境中的分层多无人机Dubins旅行商问题（HMDTSP）同时受到多目标分层覆盖、通信距离、避障和最小转弯半径约束。论文提出MMPC–SBB–Dubins协同策略，MMPC将多层目标聚类并降低航点分配距离；直线飞行判定（SFJ）先筛除无需避障的航段；捆绑蚁群系统（BACS）和同伦自适应窗口概率路图（AWPRM）组成排序—捆绑—桥接（SBB）框架；最后根据SBB序列生成满足转弯半径的Dubins曲线，并通过反馈调整AWPRM参数。仿真表明，该方法能够在复杂障碍环境中生成可行且较短的多无人机覆盖路径。

2. 问题建模

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