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简介：ABB机器人10106故障报警解决办法（图文）是一份面向工业机器人维护与调试人员的实操文档，重点解决保养周期到期的报警处理。文档围绕示教器提示‘10106 到保养时间，应检修机器人’展开，从点击右下角确认开始，依次覆盖打开菜单、进入程序编辑器、点击调试并将程序指针移至主程序、调用服务信息例行程序（ServiceInfo）、启动程序、选择第一项、执行重置（Reset），重置后确认剩余维护时间变为365天并进入新保养周期；每一步都有截图对照，按钮位置标注清晰，即使初次接触ABB机器人也能按图完成操作。包内共1个docx文件，大小约1.84MB，可作现场排障手册或培训资料，适合车间维护、自动化调试及新手学习。已有383人浏览学习。除操作步骤外，文档还提示了更换润滑油脂、清洁机器人本体、检查电缆连接等配套保养事项，帮助读者在消除报警的同时建立维护计划，降低意外停机风险，延长机器人使用寿命。

1. ABB机器人10106故障报警：产线突然停摆，先别急着换控制器

正在跑生产的ABB机器人突然急停，示教器上跳出一行红色报警“10106”，操作工第一反应是叫维修，维修的第一反应往往是怀疑控制柜坏了。但做过几年工业机器人技术维护的人都知道，10106这个编号在ABB的IRC5和OmniCore控制系统里，绝大多数指向的不是主计算机，而是SMB通讯链路出了问题。所谓SMB，就是装在机器人本体上负责采集各轴编码器数据的串行测量板，它一旦“失联”或数据校验不过，控制系统就会把机器人锁停在安全状态。这篇内容围绕10106的排查与恢复展开，适合设备维护、调试和产线工艺人员照着操作，核心思路是：先分清故障链路，再做最小替换，最后恢复位置基准。

2. 10106报警背后的SMB通讯机制：为什么先怀疑电池和线缆

2.1 SMB板在机器人里到底干什么

ABB机器人本体上有一个容易被忽略的金属盒，里面装的就是SMB板，工厂里一般叫它“SMB盒”或“编码器分配板”。它的任务有三项：一是把六个轴电机的编码器信号汇总成一路串行数据，通过专用线缆送到控制柜；二是在机器人断电期间，用电池保持各轴的位置数据不丢；三是把温度等辅助信号也一并传回控制系统。这套设计决定了一个特点：机器人本体是“一个整体”，但电气上分成了本体侧和控制柜侧，10106报警的本质就是两侧之间通讯中断或数据异常。

2.2 四条最常见的故障链路

处理10106不能上来就拆板子，先想清楚故障链路上有哪些薄弱环节。根据现场经验，出现概率从高到低排序如下。

电池亏电：SMB板在断电时靠电池维持编码器数据，电池耗尽后位置信息会丢。上电后控制系统发现SMB上报的数据与自己记录的不一致，会直接抛出10106或伴随的位置丢失提示。这是最常见的诱因，尤其是长期待机、频繁断电的机器人。

线缆插头接触不良：机器人运动时整个本体持续振动，SMB线缆插头如果锁扣老化或端子氧化，会形成间歇性接触。报警往往不是每次都出现，动作稍微大一点就报，停一会儿又自己恢复。

SMB板本身损坏：板子上的电子元件进水、油污或受外力损伤后会坏，但概率比前两项低。需要注意的是，本体内部线缆被机械臂长期弯折磨破，也会让板子“背锅”。

控制柜侧通讯接口或线缆故障：这类情况最容易误判。柜内的通讯单元（IRC5年代的DSQC板卡，OmniCore时代集成在主板上）故障、柜内线缆松动，也会表现出10106。

2.3 一张判断表，先把故障类型圈出来

拿到报警后先对照这张表，能省下大量盲目换件的时间。很多维修人员在这时候犯的错是直接下单买SMB板，结果装上去报警没消失，白白多一次停产。

3. 现场排查六步：从示教器报警日志到万用表实测

3.1 安全处置与断电顺序

排查10106必须遵守一个原则：所有涉及SMB插头、电池、板卡的操作，都要在控制柜主电源断电后进行。具体顺序是先在示教器上确认机器人处于急停状态，再断开控制柜主开关，然后挂检修牌。不要只关伺服电源就动手，因为SMB电路在控制柜断电后仍由本体电池供电，不断总闸就拔插头，有损坏板卡的风险。另外，断电后建议等待五分钟左右再拆SMB盒，让柜内电容充分放电。这个等待时间看起来有点“玄学”，但实际是减少电击和板卡损坏概率的稳妥习惯。

3.2 记录报警日志与轴位置偏差

动手拆任何东西之前，先把示教器上的报警记录完整拍照存档。路径一般在“菜单—日志—报警日志”或“历史记录”里，不同系统版本菜单名称有差异。要记录的信息有三个：报警代码10106出现的具体时间、报警时机器人运行到哪个程序/哪一步、报警文本里有没有“外部轴”或具体轴号。这部分信息是判断故障是否与某一特定轴动作相关的关键。比如报警总是在第四轴大幅度旋转时出现，线缆在这个轴附近被弯折的可能性就很大，没必要把整台机器人的SMB系统全拆一遍。

3.3 外观与插头检查：用力但不破坏

打开机器人本体的SMB盒盖板后，先别急着拆板子。用手按压每个插头，感受有没有虚位，锁扣是否完全到位。很多“看起来没松”的插头，其实锁扣已经断裂，只是靠摩擦力插着，机器人一动就接触不良。检查重点四个位置：SMB板上的通讯插头、电池插头、各轴编码器线插头、穿过机器人中空的线缆护套口。如果发现线缆外皮有被油浸泡发胀、被护套口压出深痕、与运动部件干涉磨损，基本可以锁定问题在“线”而不在“板”。

3.4 用替换法锁定SMB板故障

现场如果有备件SMB板，可以做一次最小替换测试。拔插头前先用手机拍下每根线的位置和颜色，SMB板上插头防呆设计比较明确，但拍照存档能避免装回时装错。拆下旧板，换上新板，先不装盒盖，直接给控制柜上电。如果报警消失，说明旧板损坏；如果报警依旧，问题大概率在控制柜侧或线缆上，这时候再查柜内通讯单元和线缆。

需要提醒的是，老款IRC5和OmniCore的硬件形态不同。IRC5控制柜内常见独立的SMB通讯板卡，板上有状态指示灯；OmniCore把通讯功能集成到了主板上，柜内能看到的只有接口和线缆。替换测试时不要拿老款板卡直接往新柜子上怼，型号对不上会引发新的通讯报警。

3.5 万用表实测电池电压与线缆通断

外观检查不能完全替代电气测量。用万用表直流电压档测SMB电池，正常电压应在3.6V左右，低于3.2V基本可以判断电池需要更换。测量线缆通断时，把SMB板这一端的插头拔下，在控制柜对应的接线端子处逐针对线测量。一个人操作不方便时，可以在本体端把两根线短接，到柜端用通断档确认，测完再恢复。实测的意义在于：有些线缆内部已经断裂但外皮完好，外观根本看不出来。

4. 修复后必须做的参数恢复：更新转数计数器与校准

4.1 更换电池与SMB板的正确姿态

确认电池亏电后，拆旧电池时先用绝缘胶带包住正负极再往外拿，避免金属工具同时碰触两极造成短路。新电池装好后，不要急着上电试机，先检查电池插头是否插到位，然后用万用表复测一次电压，确认供电正常再上电。SMB板更换后同样如此，板子上的电池插头一定要接好，否则开机后二次报警会让你误以为新板也是坏的。

4.2 在FlexPendant上更新转数计数器的完整步骤

更换电池或SMB板后，机器人控制系统可能已经丢失位置基准，光清除报警并不能真正恢复运行。此时需要执行“更新转数计数器”操作，这是处理10106后绕不开的一步。

第一步，将示教器切换到手动模式，按住使能开关，在电机上电状态下进入“校准”菜单。不同系统版本路径略有差别，常见入口是“ABB菜单—校准—更新转数计数器”。

第二步，手动把需要更新的轴转到机械零点刻度。ABB机器人各轴关节附近都有刻度标记，对齐标记才能保证系统记录的是真实的机械零位。如果这台机器人没有明显的刻度线，可以调出校准数据里的理论位置参考。

第三步，在更新转数计数器界面里选择对应轴，点击“更新”。此时系统会把该轴的转数计数器清零，并把当前机械位置作为零位记录保存。

第四步，依次完成所有需要更新的轴，然后返回主界面。全部更新完成后，报警列表里的位置类报警通常会自动消失，机器人恢复可运动状态。

4.3 什么情况需要重新标定零点，什么情况不用

很多刚接触机器人维护的人容易混淆“更新转数计数器”和“标定零点”，这是两回事。更新转数计数器，是告诉控制系统“当前机械位置就是零点”，前提是机械结构没有发生变化。更换电池、更换SMB板、更换控制柜后，机器人本体各轴的机械位置没有变，只需要更新转数计数器就能找回位置基准。

而标定零点，是当电机被拆装、联轴器松动打滑、机械臂受到外力撞击导致轴位置偏移时，机械实际位置和编码器的记录位置出现错位，才需要执行的完整校准流程。判断依据很简单：如果换件前机器人各轴停在已知位置，换件后没有人工转动过轴，做更新转数计数器就够；如果机器人被拖拽过、轴被外力转过，则必须先做标定再更新转数计数器。

4.4 恢复后的上电验证顺序

修复后的验证不要一上来就自动运行。先给控制柜上电，等系统启动完成，确认示教器没有弹出新的10106报警；然后手动模式上伺服，把每个轴以低速分别正转和反转一小段距离；再把各轴回到机械零点刻度，查看示教器上的位置读数与刻度是否一致。确认无异常后，手动运行一个简短的测试程序，最后切自动模式空跑一轮。这套顺序能保证即使还有隐患，也是在手动低速状态下暴露，不至于直接带病进入自动生产。

5. 10106处理避坑记录：五条一线踩坑

5.1 换了电池报新错：先看转数计数器有没有更新

现象：机器人报10106，维修更换SMB电池后，旧报警消失，却又弹出“转数计数器未更新”或类似提示，机器人依然无法运行。

原因：SMB电池断电后位置数据丢失，控制系统检测到位置参考无效，强制要求更新转数计数器。这个保护机制不是故障，而是提示你还没有完成应有的恢复步骤。

解决：按4.2节的步骤，在手动模式下逐轴完成转数计数器更新。如果不更新，直接清报警再上自动，机器人要么拒绝运行，要么会以错误位置为基准运行，后果比报警本身严重得多。

5.2 插头“没松”但反复报警：卡扣老化最坑

现象：机器人动作幅度稍大就报10106，停机检查SMB插头时用手按压感觉是紧的，每回重新插拔后报警暂时消失，很快又复发。

原因：插头外壳的塑料卡扣老化或已经断裂，插头虽然推到了底，但没有锁紧力，机器人一振动，内部端子之间产生微小的相对位移，通讯就中断。

解决：不要只做插拔，按压锁扣确认能否“咔哒”锁到位。如果锁扣已经失效，直接更换带锁扣的插头或线束，临时用扎带固定插头只能治标，撑不了几天。这类问题尤其在服役五年以上的机器人上常见，属于典型的“看起来正常、实际已坏”。

5.3 换了SMB板还报10106：查控制柜侧和线缆

现象：按替换法换上新的SMB板，报警依旧固定出现，不随机器人动作变化。

原因：故障不在本体，而在控制柜内的通讯单元或柜内线缆，SMB板被误判。

解决：把排查重心转到控制柜侧。检查柜内通讯板卡安装是否到位，线缆连接是否牢固，尽量用螺丝刀重新紧固一遍接线端子。有条件时再测量SMB线缆整条通断。现场最容易被忽略的是柜内线缆被老鼠咬断、被维修人员之前拉拽造成端子缩针。逐一排除后再考虑更换通讯板卡。

5.4 断电后立刻拆插头：电容没放干净

现象：控制柜断电后立即拆SMB线缆，操作过程中插头附近出现小火花，之后通讯彻底不通。

原因：SMB电路上有储能电容或残余电荷，断电后没有等待足够时间就拔插头，瞬时放电损坏了接口电路。

解决：断开主电源后等待至少五分钟再操作。这条规律对老款IRC5尤其重要，柜内电容容量大，放电需要时间。养成“断电—挂牌—等待—再动手”的顺序，能避免把一次简单换件变成换整块板子的事故。

5.5 外部干扰与接地不良：焊机和变频器惹的祸

现象：10106报警没有固定规律，经常在附近其他设备起停时出现，比如电焊机工作或变频器启动的瞬间。

原因：机器人通讯线缆屏蔽层接地不良，外部大功率设备通过电源或空间耦合把干扰送进SMB通讯链路。电柜里同时安装变频器与PLC的场合，如果动力线和通讯线同槽走线，干扰问题会被放大。

解决：检查SMB线缆屏蔽层在两侧是否可靠接地，本体侧与控制柜侧的接地桩是否牢固。调整线缆走向，让通讯线尽量远离变频器输出侧和焊机电缆，无法避开时用金属穿线管隔离。这类问题确认起来最耗时，但解决后往往一劳永逸，治的是根而不是表。

6. 让下次10分钟修完：故障证据存档与验证技巧

6.1 保存报警日志与SMB映射清单

处理完10106后，把示教器报警截图、SMB盒照片、线缆走向照片整理到机器人的设备档案里。拍照时重点对准插头锁扣、端子颜色、SMB板型号这三个细节，这些照片在下一次故障时就是最快的参照物。同时记录这台机器人SMB线缆连接的是哪几个通道，本体轴和外部轴分别走哪条线，下次报警出现时对照通道信息能直接锁定排查范围。

6.2 验证修复成功不是“清掉报警”

清空报警列表不代表故障消除。可靠的验证标准有三条：报警日志不再新增10106；手动逐轴运行到机械零点刻度时，示教器位置读数与刻度一致；自动模式下连续空运行十分钟以上，期间无任何通讯类报警出现。达到这三条再交机给生产，才算真正闭环。

6.3 你的第一份图文排障记录就这么攒起来

我把每次10106处理后的照片、报警代码、更换配件型号和更换日期存成一份图文记录，格式与你在搜索的这份文档类似：第一页是报警现象照片，第二页是排查路径，第三页是更换件信息。这个习惯救过我一次——一台机器人半年内三次报10106，翻看记录发现三次都换过电池，马上意识到问题不在电池，深查之后找到线缆在轴内护套处磨破的根源。从那以后我坚持修完必存档、存完必验证，宁可晚两小时交机也不带着隐患走。这种图文档案攒到第三四次，新来的同事也能对着它独立处理同类报警。希望帮到你。

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