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一、实验目的

熟悉 RobotStudio 软件基本操作，掌握空路径的创建方法。 学会使用示教指令，完成方形轨迹多个目标点的示教与编辑。 理解MoveL线性运动指令、速度 v400、fine 转弯区、工件坐标系wobj0、工具DrawingTool的含义与参数设置。 掌握路径自动配置、沿着路径运动仿真，完成方形绘图轨迹仿真，录制仿真视频。 理解工业机器人离线示教的思路，模拟真实工作站绘图作业。

二、实验环境

三、实验任务分析

本次实验在任务 1、任务 2 基础上，使用绘图笔工具完成方形路径绘制仿真。整体分为 3 个核心步骤：

四、实验操作步骤

步骤 1：创建空路径

1.参数检查设置：确认工件坐标系为wobj0，工具选择DrawingTool；移动指令模板参数设置为MoveL、v400、fine，其余参数保持默认。、

2.在【基本】选项卡点击【路径】→【空路径】，左侧 “路径和目标点” 面板生成Path_10空路径。

步骤 2：示教指令与目标点

1.选中Path_10，点击【示教指令】，生成第一条 MoveJ/MoveL 移动指令。

2.使用机械装置手动关节，拖动机器人调整至安全初始待机位置，再次点击示教指令，添加第 2 条移动指令。

3.示教方形第一个角点 P1：

（1）拖动坐标系箭头，将绘图笔移动到方形第 1 个角点 P1；点击示教指令生成第 3 条指令。

（2）沿 Z 轴向上拖动绘图笔，移动到 P1 正上方（进入点），示教生成第 4 条指令；将这条进入点指令拖动调整到第 2 条指令之后，作为接近点位。

（3）依次示教 P2、P3、P4…… 方形全部角点，每移动到一个轮廓点位，就点击【示教指令】记录目标点。因为方形四角存在过渡圆角，每个角有 2 个角点，需要依次记录全部轮廓点位。

（4）点位调整：可以右键指令执行复制、粘贴，调整指令上下顺序，保证运动逻辑：待机位置→上方进刀点→落笔绘图（依次遍历方形各个角点）→绘图完成抬笔回到安全位置。

重点：指令顺序决定机器人运动顺序，错误顺序会导致机器人碰撞、轨迹错乱。

步骤 3：沿路径运动仿真

1.在左侧路径面板，右键Path_10→【自动配置】→【所有移动指令】，软件自动计算各目标点机器人关节配置，解决姿态不可达问题。

2.再次右键Path_10，选择【沿着路径运动】，启动仿真，观察机器人运动轨迹，绘图笔跟随路径画出方形轮廓。

3.打开仿真录像功能，录制机器人绘制方形的仿真视频，控制视频时长在 8 秒以内。

4.核对运行效果：机器人无碰撞，绘图笔完整走完方形轮廓，运动平稳。

1. 软件：ABB RobotStudio 6.08.01
2. 工作站：工业机器人绘图工作站，搭载绘图笔工具 DrawingTool，工件坐标系 wobj0。
3. 创建空路径，确认工件、工具、运动指令模板参数。
4. 示教指令和各个方形角点目标点，调整点位顺序，设置进刀、绘图、退刀点位。
5. 自动配置路径，执行沿路径运动仿真，观察机器人绘制方形轨迹，录制 8 秒以内仿真视频。

六、实验遇到的问题与解决

机器人运行时报目标点不可达，红色警告解决：执行右键路径→自动配置→所有移动指令；调整机器人姿态，修改部分点位，避开关节极限位置。绘图笔没有落到绘图平面，悬浮在空中画轨迹解决：手动线性模式调整 Z 轴坐标，确认示教绘图角点时绘图笔接触平面，检查目标点 Z 方向数值。运动轨迹错乱，不走方形轮廓解决：检查Path_10下面移动指令的上下顺序，把进刀、绘图、抬笔、回原点指令顺序调整正确，删除多余无效目标点。仿真视频时长超过 8 秒解决：适当提高运动速度，删减多余过渡点位，录制时截取有效运行片段。

七、实验总结

通过本次方形路径创建仿真实验，我掌握 RobotStudio 离线示教创建路径完整流程：创建空路径、示教目标点、调整指令顺序、自动配置、路径仿真运行。MoveL线性运动适合绘图这类要求末端走直线的场景，fine转弯区可以保证拐角位置精度。示教的时候不光要关注 XY 平面轮廓，Z 轴高度非常关键，要区分安全抬笔高度和绘图落笔高度，防止工具和工作站模型发生碰撞。

离线仿真可以在不启动真实硬件情况下完成机器人轨迹调试，降低实操的碰撞风险，这也是工业现场离线编程的优势。本次仿真成功完成方形轨迹绘制，输出仿真视频，完成本次任务的全部要求。

注意：方形四角带有过渡圆角，每个角包含 2 个角点，需要示教多个目标点完成完整轮廓绘制。