企业官网建设流程全解析

Lift：抓起方块

环境名：Lift，单臂 Panda。
要做的事：桌上放着一个小方块，位置每次随机。把它抓起来即可。
成功条件：方块中心高于桌面 4 厘米。
代码：https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/lift.py

Can：把易拉罐放进指定格子

环境名：PickPlaceCan，单臂。
要做的事：左边料箱里有一个易拉罐。把它拿起来，放进右边目标箱里属于「罐子」的那一格。
成功条件：罐子在正确的格子里，并且夹爪已经离开罐子约 4 厘米以上。离开的判断就是代码里的 r_reach < 0.6。所以一直捏着罐子不算成功，必须松手。
代码：https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/pick_place.py

Square：把方形螺母套到方柱上

环境名：NutAssemblySquare，单臂。
要做的事：桌上有一个带把手的方形螺母。抓住把手，对准方形立柱，把螺母套下去。这个任务要求位置和朝向都对准，属于精细插装。
成功条件：螺母套在方柱上，并且夹爪已经松开离开。离开的判断和 Can 一样，也是 r_reach < 0.6。
代码：https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/nut_assembly.py

Transport：双臂协作搬运

环境名：TwoArmTransport，两台 Panda 面对面，运行时用 --robots Panda Panda。
要做的事：

1. 一只臂打开起始箱的盖子，取出里面的锤子（payload）。
2. 另一只臂把目标箱里的红色方块（trash）扔进垃圾箱。
3. 两臂之间交接锤子，最后放进目标箱。

成功条件：锤子在目标箱里，同时红块在垃圾箱里。
代码：https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/two_arm_transport.py

Tool Hang：组装支架并挂工具

环境名：ToolHang，单臂。
要做的事：

1. 拿起 L 形挂钩架，把它竖着插进底座的孔里，组成一个支架。
2. 拿起一个带孔的工具（形状像扳手），把孔套到挂钩的横杆上挂住，然后松手。

成功条件：这是五个任务里最严格的。两部分都要成立：
_check_frame_assembled()：底座立柱与竖直方向夹角小于 10°，挂钩架底端离底座不超过 5 厘米，而且挂钩架夹在底座的几面墙之间。
_check_tool_on_frame()：机器人没有碰到工具（工具自己挂着），工具孔和挂钩横杆有接触，孔中心离横杆轴线足够近，孔确实穿过了横杆，并且插入深度在横杆长度的 5% 到 100% 之间。
代码：https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/tool_hang.py