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CORVON V5 是一款基于 Pixhawk FMUv5 设计标准、运行 PX4 于 NuttX 之上的开源飞行控制器。本文以 PX4 官方硬件文档为主线，结合 boards/corvon/v5 目录下的板级支持源码，系统讲解其硬件规格、串口与 PWM 资源映射、电源约束、调试接口，并给出从源码编译到安装固件的完整操作步骤，帮助开发者在选型、接线、移植与调试时快速上手。

概述：一款遵循 FMUv5 标准的中端飞控

CORVON V5 由 Corvon（corvon.tech 厂商官网）制造，PX4 项目本身不生产该硬件。其核心设计基于 Pixhawk FMUv5 规范，搭载 STM32F765IIK 主控，传感器全部挂载在内部 SPI 总线上，适用于多旋翼、固定翼、垂直起降（VTOL）、无人车（rover）与船（boat）等各类由 PX4 控制的载具。

从仓库板级源码 boards/corvon/v5/default.px4board 可以看到，该目标默认启用了 EKF2、多旋翼/固定翼姿态与位置控制、VTOL 控制、UUV 控制、MAVLink、uORB、日志记录、SIH 仿真等完整功能模块，属于功能完备的飞行控制器目标。

硬件规格总览

以下是文档列出的完整硬件参数：

源码中的传感器挂载证据

文档所列传感器在板级 SPI 配置 boards/corvon/v5/src/spi.cpp 中有精确对应。以硬件版本V560（HW version=0x006, revision=0x000）为例，SPI 总线拓扑如下：

• SPI1：挂载 ICM20689（CS=PF2/DRDY=PB4）、ICM20602（CS=PF3/DRDY=PC5）、BMI088 陀螺仪（CS=PF4/DRDY=PB14）、BMI088 加速度计（CS=PG10/DRDY=PB15）；
• SPI2：挂载板载 SPI Flash（CS=PF5），用于参数与日志存储；
• SPI4：挂载 MS5611 气压计（CS=PF10）；
• SPI5 / SPI6：定义为外部 SPI 总线，供扩展外设使用。

板级传感器启动脚本 boards/corvon/v5/init/rc.board_sensors 则按顺序启动了board_adc、icm20602、icm20689、bmi088（加速度计与陀螺仪分别启动）、ms5611与内部磁力计ist8310（I2C 地址 R6，采样率 100Hz），与文档规格一一对应。

串口映射与设备节点

文档给出了完整的 UART 映射表，PX4 中每个串口对应一个/dev/ttyS*设备节点：

上述映射与 boards/corvon/v5/default.px4board 中的CONFIG_BOARD_SERIAL_*配置完全一致（GPS1=/dev/ttyS0、TEL1=/dev/ttyS1、TEL2=/dev/ttyS2、TEL4=/dev/ttyS3、RC=/dev/ttyS4），并进一步通过RC_SERIAL_PORT "/dev/ttyS4"定义在 boards/corvon/v5/src/board_config.h 中，启用了单线（singlewire）RC 串口模式。

::: info UART8（/dev/ttyS6）为可选板载 UM982 RTK 模块预留，不建议用于通用外部设备。 :::

电源系统与电压额定

CORVON V5 的供电约束如下：

• POWER 输入：4.75~5.5V，飞行时必须由此接口供电；
• USB 输入：4.75~5.25V，仅用于工作台测试；
• PM2 接口不能为飞控供电，PX4 中请勿使用该接口。

板级源码 boards/corvon/v5/src/board_config.h 中定义了BOARD_HAS_LTC4417（电源路径管理芯片），提供 2 路 Power Brick 有效输入检测与 1 路独立的 USB 有效检测，并分别映射GPIO_nVDD_BRICK1_VALID（PG1）、GPIO_nVDD_BRICK2_VALID（PG2）、GPIO_nVDD_USB_VALID（PG3）。电池电压/电流采用 2 路 ADC 采集（ADC_BATTERY1/2_VOLTAGE/CURRENT_CHANNEL）。

在 boards/corvon/v5/init/rc.board_defaults 中，板级默认参数给出了分压与电流系数：

param set-default BAT1_V_DIV 18.1 param set-default BAT2_V_DIV 18.1 param set-default BAT1_A_PER_V 36.367515152 param set-default BAT2_A_PER_V 36.367515152

同时该脚本将EKF2_MULTI_IMU设为 3（三路 IMU 参与多 EKF 融合）、SENS_IMU_MODE设为 0，并启动rgbled_pwm与safety_button驱动。

无线电遥控（RC）

若需手动控制载具，则必须配备 RC 遥控系统（PX4 的自主飞行模式不要求 RC）。需先选择兼容的发射机/接收机并进行对频绑定。

支持的端口与协议：

• DSM/SBUS/RSSI（FMU）：SBUS、DSM/DSMX、ST24、SUMD、CRSF、GHST 接收机；
• RC：PPM。

PPM 与 S.Bus 接收机用单根信号线即可传输全部通道；若接收机输出的是逐通道独立 PWM 信号，则需通过 PPM 编码器接入。

板级定义中，PPM 输入走 TIM8 通道 1（GPIO_PPM_IN，PI5），并支持将该引脚复用为 Spektrum 串口输出的 GPIO 控制（SPEKTRUM_OUT等宏，见 boards/corvon/v5/src/board_config.h）。

GPS 与罗盘

PX4 支持接入下方列出的 GPS 端口模块。GPS 应尽量安装在机架远端，远离其他电子设备，且方向标记指向机头。

• GPS&SAFETY（FMU）：10 针 JST GH（符合 Pixhawk 连接器标准）——GPS、罗盘（I2C）、安全开关、蜂鸣器、LED。

GPS 模块集成安全开关默认处于启用状态（启用时 PX4 不允许解锁/arming），长按 1 秒可禁用安全开关；再次按下可重新启用安全并解除解锁。

PWM 输出与协议限制

该飞控支持最多 8 路 FMU PWM 输出（MAIN），不支持 DShot（详见 DShot 外设文档）。8 路输出分为 3 组：

• 输出 1-4：group1（Timer1）
• 输出 5-6：group2（Timer4）
• 输出 7-8：group3（Timer12）

同一组内的所有输出必须使用相同的输出协议与频率。

上述分组在 boards/corvon/v5/src/timer_config.cpp 中有精确对应：前 8 个通道依次映射到 Timer1（CH4/CH3/CH2/CH1，对应 PE14/PA10/PE11/PE9）、Timer4（CH2/CH3，对应 PD13/PD14）、Timer12（CH1/CH2，对应 PH6/PH9）；此外 Timer2 的 3 个捕获通道（PA5/PB3/PB11）作为 PWM/Capture 输入，Timer9 用于蜂鸣器音调输出。

调试接口（Debug Port）

PX4 系统控制台与 SWD 调试接口运行在FMU Debug端口（DSU7）上，引脚定义如下：

::: warning 5V+ 引脚（6）提供 5V，但 CPU 逻辑电平为 3.3V！部分 JTAG/SWD 适配器（如 SEGGER J-Link）会使用 Vref 引脚设置 SWD 数据线的逻辑电平，将 5V 接到适配器的Vtref可能损坏 CPU。直连 Segger J-Link 时，建议使用 3.3V 电源向 JTAG 适配器提供Vtref（即 3.3V 而非 5V）。 :::

编译与安装固件

从源码构建

构建该目标使用（需要先配置好 PX4 开发环境）：

make corvon_v5_default

安装固件

固件可通过任意常规方式安装：

• 编译并上传源码：

  make corvon_v5_default upload

• 使用QGroundControl加载固件：可使用预编译固件或自定义固件。

::: info 若该目标未出现在 QGroundControl 列表中，请从源码编译上传，或加载自定义固件文件（参见安装 PX4 Main、Beta 或自定义固件）。 :::

支持平台与机架

任何可通过普通 RC 舵机或 Futaba S-Bus 舵机控制的多旋翼/固定翼/无人车/船均可使用该飞控。完整支持配置清单见 Airframes Reference。

更多资源

• 引脚图下载：仓库内的 corvon_v5_pinout.xlsx
• 板级源码：boards/corvon/v5（含default.px4board、src/board_config.h、src/spi.cpp、src/timer_config.cpp、init/rc.board_sensors、init/rc.board_defaults、bootloader 镜像extras/corvon_v5_bl.bin）
• 制造商：Corvon Tech

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