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系列文章目录

1、KITTI数据集介绍及网盘下载
2、OpenPCDet代码github下载

借鉴文章如下
1、OpenPCDet训练自己的数据集
2、有使用TensorBoard可视化、pcDet的bug记录
3、KITTI数据集训练
4、KITTI数据集解析和可视化
5、检测的位置正确，但是方向会旋转90度解决方法
6、相同的卷不能同时用于源和目标z01\z02\z03
7、遇到的各种报错

一、OpenPCDet下载

OpenPCDet代码github下载

二、KITTI下载及重新组织

KITTI数据集介绍及网盘下载
下载完成之后发现数据集都是压缩包，需要解压。
.zip的可以直接解压，如果是zip+z01、z02这种格式的，需要将他们组合解压，方法如下：
找到360压缩这个软件，然后打开你的目录，同时选中这四个文件，然后点“一件解压”即可。【否则会报错相同的卷不能同时用于源和目标】

全部解压后KITTI目录结构如下：

KITTI ├── devkit_object|├── cpp|├── mapping|├── matlab|└── readme.txt │—— data_object_calib │ ├── testing │ │ └── calib │ └── training │ └── calib │—— data_object_label_2 │ ├── testing │ └── label_2 │—— data_object_image_2 │ ├── testing │ │ └── image_2 │ └──training │ └── image_2 │—— data_object_velodyne │ ├── testing │ │ └── velodyne │ └── training │ └── velodyne │—— data_road │ ├── testing │ │ ├── calib │ │ └── image_2 │ └── training │ ├── calib │ ├── gt_image_2 │ └── image_2 │—— depth_2

需要把数据集组织成训练可用的形式，并放到OpenPCDet/data/kitti目录下，步骤如下：

1、在OpenPCDet/data/kitti下创建两个文件夹，training和testing

2、从刚刚解压好的文件夹下拿出对应的文件夹放到对应的training和testing下。【因为数据集非常大，我的training下每个文件夹都只放了400张数据，testing下每个文件夹都只放了100张数据。】

由于训练数据我只放400张、测试数据只放了100张，所以要更改OpenPCDet/data/kitti/ImageSets下的数据

例如test.txt如下：

运行如下命令会生成gt_database(里面是根据label分割好的点云)及五个.pkl文件

python-m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml