企业官网建设流程全解析

前言

本文是用来帮助开发者如何在 Ubuntu 里安装 ROS2，这里我演示的版本是 Ubuntu24.04，这里需要注意不同 Ubuntu 版本安装的 ROS2 版本也不同，需要注意一下

一、查看文档

1.在官网找选择 ROS2 版本

点击官网在官网中可以查看不同 ROS2 版本的，这里我要下载的是 Jazzy，如图：

在右边的导航栏选择“Installation”，如图：

2.打开安装文档

在下方的栏目里选择 Ubuntu（deb packages），这里我们就找到了 ROS2 的安装文档，如图：

二、安装 ROS2

我们已经打开 ROS2 的安装文档了，这里已经可以跟着文档的说明进行操作了，这里我主要把一些关键的步骤给出来，不同 ROS2 安装的步骤大致是一样的。

1. 系统设置

• 设置区域 (Set locale)

确保你拥有一个支持 UTF-8 的区域设置：

locale # check for UTF-8 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 locale # verify settings

• 启用所需的软件源仓库

将 ROS 2 apt 软件源仓库添加到你的系统中。

首先要确保 Ubuntu Universe 软件源仓库已启用：

sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe

安装 ros2-apt-source 软件包将为你的系统配置 ROS 2 软件源仓库。

当该软件包的新版本发布到 ROS 软件源仓库时，软件源配置将自动更新：

sudo apt update && sudo apt install curl -y export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}') curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb" sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

• 安装开发工具（可选）

如果打算构建 ROS 包或进行其他开发工作，你也可以安装开发工具

在 Ubuntu 24.04 安装中，apt 源可能仅包含基础 noble 套件。这可能会在安装 ros-dev-tools 时导致依赖冲突。

检查 /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources 并确保 Suites：行包含 noble-updates 和 noble-backports ：

grep Suites /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources

如果缺少 noble-updates 或 noble-backports，则编辑该文件并将该行更新为：

Suites: noble noble-updates noble-backports

然后运行：

sudo apt clean && sudo apt update && sudo apt full-upgrade -y

如果没有缺少或以上步骤已完成，直接运行以下命令安装开发工具：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

2. 安装 ROS 2

设置好软件源后，更新您的 apt 软件源缓存：

$ sudo apt update

确保系统是最新的：

sudo apt upgrade

以下是两种不同安装方式，根据需要选择其中一种：

• 桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程，后面想要

sudo apt install ros-jazzy-desktop

• ROS-Base 安装（最小化）：通信库、消息包、命令行工具。无 GUI 工具。

sudo apt install ros-jazzy-ros-base

三、设置环境

可以通过 source 以下文件来设置您的环境，但是这个是临时的，在每次打开一个新的终端窗口，都需要运行一次以下命令，否则无法使用 ros2 等命令。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

如果不想每次都运行这个命令，可以将其添加到启动脚本中：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

四、验证

• 如果安装的是 ROS-Base（最小化版本），或者只是想快速确认环境变量是否配置成功，可以运行以下命令检查当前的 ROS 发行版名称：

echo $ROS_DISTRO

如果终端输出 jazzy（这里就是输出自己安装的 ROS2 版本），则说明环境变量设置正确，ROS2 基础环境已就绪。

• 如果安装的是 ros-jazzy-desktop，可以尝试一些示例。

在一个终端中，source 设置文件，然后运行一个 C++ talker：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中 source 设置文件，然后运行一个 Python listener：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash ros2 run demo_nodes_py listener

应该能看到 talker 显示正在 Publishing（发布）消息，而 listener 显示 I heard（我听到了）这些消息。这验证了 C++ 和 Python API 都在正常工作。