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PX4 EKF2 源码解析（十八）：光流、测距与地形高度估计

摘要

光流提供图像角运动，不能单独给出米制水平速度；其尺度依赖对地距离。EKF2 将光流、测距仪和独立地形估计器组合，用于无 GNSS 低空定位。本文推导基本观测关系并分析适用边界。

1. 光流观测

在平坦地面、小视场近似下，去除机体旋转后的光流与水平相对速度满足：

ωflow,x≈vyh,ωflow,y≈−vxh \omega_{flow,x}\approx\frac{v_y}{h}, \qquad \omega_{flow,y}\approx-\frac{v_x}{h}ω