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简介：面向STM32嵌入式开发者的PWM输出实验工程包，基于标准外设库完成定时器TIM3与TIM4通道一的PWM输出，并重点演示高级定时器TIM8与TIM1的互补PWM配置，支持频率与占空比实时调整，适用于电机控制、电源管理等需要精确信号控制的场景。压缩包共134个文件，容量约400KB，代码部分包含33个C源文件与34个H头文件，另有Keil工程配置文件以及编译生成的HEX、AXF等文件，整体是可直接打开、编译并烧录验证的完整工程。资源已有1542人学习下载。实验代码覆盖定时器工作模式设置、预分频与自动重载计算、比较寄存器调节占空比、高级定时器互补输出、程序初始化流程等关键环节，并涉及边沿对齐PWM模式、互补通道死区控制与频率动态调整等知识点，可帮助读者深入理解STM32定时器PWM的设计与实现方法，快速迁移到电机驱动、开关电源等实际项目中。对于需要在现有工程中快速加入PWM功能或调试互补波形的开发者，该工程提供了可直接参考的参数配置与主程序框架，可显著减少底层驱动编写时间。 做电机控制和电源类的工程，PWM 输出迟早要迈过“互补”这道坎。普通定时器发个呼吸灯、驱动个舵机很容易，但一旦接上 H 桥或者三相逆变器，你会发现只靠软件去错开上下管的导通时间根本不现实——中断一抖动、代码一跑偏，上下管同时导通，轻则波形畸形，重则直接炸管。我这段时间在做 TIM8 和 TIM1 的双定时器互补 PWM 输出实验，频率可调、占空比可调，还要带死区，把整个配置链路和踩坑过程整理成文。这篇文章适合正在学 STM32 高级定时器、准备做电机驱动或数字电源的开发者，尤其是卡在“为什么我配了 PWM 却没有输出”和“死区到底怎么设置”这两个问题上的人。

1. 为什么互补PWM必须交给TIM1/TIM8

1.1 普通定时器到底缺了什么

很多初学者习惯用 TIM2、TIM3、TIM4 来产生 PWM，这些通用定时器在 F103 上数量多、用起来顺手。但如果你把需求换成“同时输出一对互补信号，中间还要留死区”，通用定时器就力不从心了。通用定时器可以用 PWM 模式产生单路波形，但要让 CH1 和 CH2 输出精确互补、可编程死区、可硬件刹车，它根本没有对应的硬件逻辑。

高级定时器和通用定时器最本质的差别在于，它内部多了三样东西：

• 死区生成器：可以在互补输出之间自动插入一段延迟时间，硬件完成，不需要软件干预。
• 刹车输入（Break）：外部故障信号可以直接把输出关断，比如过流、过压信号接入后，几微秒内就能封锁 PWM。
• 主输出开关（MOE）：也就是 BDTR 寄存器里的主输出使能位，它单独控制高级定时器所有 PWM 输出是否真正送到引脚上。

如果把普通 PWM 当作一个“能定时翻转的电平发生器”，那么高级定时器的互补输出就是一个“自带安全机制的功率驱动核心”。这不只是多几个寄存器那么简单，而是硬件层面的驱动保护设计。电机驱动、逆变器、开关电源这类应用，恰恰最吃这点。

1.2 TIM1/TIM8的资源与引脚布局

STM32F103ZET6 这颗芯片上，TIM1 和 TIM8 都挂在 APB2 总线上，最高时钟 72MHz。每个定时器都有 4 个独立通道，其中前 3 个通道带互补输出，第 4 通道是单端输出，另外还有专门的刹车输入引脚。我这次实验用的是 CH1 和 CH1N，但实际上三对互补通道的配置方法完全一样，只是引脚不同。

下面把两者的引脚对照整理出来，方便查表：

实际接线下，TIM1_CH1 和 TIM1_CH1N 在 PA8 / PB13 上，这两脚在最小系统板上都引出来了，是调试互补 PWM 最方便的通道。TIM8 的 PC6 和 PA7 使用起来也没问题，但要注意 PA7 作为互补输出的时候，不能再把它当普通 IO 用，复用配置时容易搞混。

2. 把频率、占空比、死区的账一次算清

2.1 时基公式和频率/占空比

高级定时器本质上还是一个 16 位向上计数器，配合预分频器、自动重装载寄存器产生周期，比较寄存器产生占空比。核心公式还是那条：

PWM频率 = 定时器时钟 / ((PSC + 1) × (ARR + 1))

这里的 PSC 是预分频系数，ARR 是自动重装载值。在 F103 上，TIM1 和 TIM8 的时钟默认 72MHz，如果 PSC = 0，那么频率就完全由 ARR 决定。占空比则通过修改 CCR1 来实现：

占空比 = CCR1 / (ARR + 1) × 100%

这个方式很简单，但实际调频率时有个容易想错的地方：ARR 不但影响周期，也会影响占空比的百分比。比如 ARR 从 7200 改成 3600，周期缩短一半，但 CCR1 不变的话，绝对导通时间没变，占空比却变成了原来的两倍。所以做频率可调功能时，必须把 ARR 和 CCR1 一起更新，而不是只改一个。

2.2 死区 DTG 的实现逻辑

死区由 BDTR 寄存器的 DTG[7:0] 位控制，它不是线性的 0 到 255 映射，而是分成了几个区段，目的是在有限的 8 位寄存器里既支持小死区的精细步进，又支持大死区的粗略配置。以 72MHz 时钟为基准，tCK_INT 约等于 13.9ns：

• DTG[7:5] = 0xx：死区时间 = DTG × tCK_INT，步进 13.9ns，范围 0 ~ 1763ns。
• DTG[7:5] = 10x：死区时间 = (64 + DTG[6:0]) × 2 × tCK_INT，步进 27.8ns。
• DTG[7:5] = 110：死区时间 = (32 + DTG[6:0]) × 8 × tCK_INT，步进 111ns。
• DTG[7:5] = 111：死区时间 = (32 + DTG[6:0]) × 16 × tCK_INT，步进 222ns。

很多人直接往 DT 寄存器里塞一个时间数字，却发现实际死区完全不是预期，就是因为没搞懂这个分段逻辑。简单记法：当需要的死区在 1μs 以内时，DTG 写 0 到 127，此时死区 = DTG × 13.9ns；超过 1.7μs 后，要用更高的区段。CubeMX 里填死区时间时，它会自动帮你算 DTG，但直接用寄存器操作就必须自己算。

2.3 具体实例：20kHz、50%、1μs 死区

假设我需要一组 20kHz、占空比 50%、死区 1μs 的互补 PWM，定时器时钟 72MHz。

先算周期。20kHz 对应的周期是 50μs，也就是 50000ns。一个计数周期等于 tCK_INT × (ARR + 1)，所以 ARR + 1 = 72000000 / 20000 = 3600，也就是 ARR = 3599。占空比 50%，则 CCR1 = 1800。

死区 1μs：因为 1000ns / 13.9ns ≈ 72，落在 DTG 第一区段（0 到 127），所以 DTG 直接写 72，实际死区约 999ns，误差不到 0.1%，完全可用。

再验证一下：如果要求死区 3μs，72MHz 下第一区段最大只能到 127 × 13.9ns ≈ 1763ns，不够了，就得用第二区段。3μs / (2 × 13.9ns) ≈ 108，落在 64 到 126 区间内，因此 DTG[6:0] = 108 - 64 = 44，DTG 整体写入 (2 << 5) | 44 = 108。这样算一次就错不了。

3. 寄存器配置链路：核心是MOE，别搞反

3.1 配置步骤拆解

这个实验我一开始直接复用通用定时器的 PWM 配置代码，结果引脚死活没有输出，查了半天才发现高级定时器比普通定时器多了一道工序：必须把 BDTR 寄存器的 MOE 位置 1，主输出才真正开放。下面把完整初始化流程写出来，用的是标准库风格，方便对照寄存器手册看：

void TIM1_ComPWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); // PA8 = TIM1_CH1，PB13 = TIM1_CH1N GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 时基：20kHz，PSC=0，ARR=3599 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3599; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); // PWM 模式1，占空比 50%，主输出和互补输出同时使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1800; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset; TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); // 死区 DTG = 72，约 1μs TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF; TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 72; TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High; TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable; TIM_BDTRInit(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure); // 关键：MOE 置 1，开放主输出 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); }

这段代码里，TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE)就是置位 MOE 的封装。如果漏掉这一步，前面的 CCR、ARR 配置得再准，引脚上也什么都看不到。这部分我也在 F407 和 F103 上分别验证过，行为一致。

3.2 为什么 MOE 是所有问题的根源

MOE 位是高级定时器单独的“总闸”。普通定时器只要 CR1 的 CEN 置位，计数器跑起来，输出就自然出现在引脚上。高级定时器不是这样，它把 PWM 生成逻辑和外部引脚输出之间加了一道安全隔离，MOE 就是这道隔离的开关。这样设计是有道理的：系统发生故障时，单片机只需要把 MOE 清零，就能瞬间切断所有 PWM 输出，不需要逐通道去关 CCR、改 CCER，这在电机堵转或过流场景下反应速度远快于软件逐通道操作。

初学阶段最容易踩的坑是：初始化代码顺序不对，导致上电瞬间引脚电平不确定。比如先进 BDTR、置 MOE，再配 PWM 模式，那么在 MOE 开放的一瞬间，输出引脚可能还是默认状态，在驱动电路上表现为一个短暂的误触发。稳妥的顺序是先把 GPIO 和通道模式都配好，最后再置 MOE。如果换成 OSSR 和 OSSI 位还能控制空闲状态的电平，这两个位在空闲模式下决定输出是关闭还是有效电平，建议实验阶段都配成 Disable，即关闭态输出无效电平。

3.3 同时配置 TIM8 时的第二次坑

TIM1 调通之后，我以为 TIM8 复制粘贴改个通道、改个 GPIO 就行了，结果实际配置才发现 TIM8 的互补输出在 PA7，而 PA7 在同一个最小系统板上还连接着一些其他外设，比如某些板子把它引到了 DAC 或者按键上。这就是同时在 TIM1 和 TIM8 上做实验容易出问题的典型原因：引脚冲突。

TIM8 的配置结构和 TIM1 完全一样，只要把 RCC、GPIO、定时器基地址换掉即可。代码如下：

void TIM8_ComPWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE); // PC6 = TIM8_CH1，PA7 = TIM8_CH1N GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 其余时基、PWM、死区配置与 TIM1 相同，只是寄存器改为 TIM8 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3599; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1800; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset; TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF; TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 72; TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable; TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High; TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable; TIM_BDTRInit(TIM8, &TIM_BDTRInitStructure); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE); TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); }

需要留意的是，F1 系列 TIM1 和 TIM8 的引脚没有重映射功能，必须严格按照上表接线。不像 TIM2 到 TIM4 可以靠 AFIO 重映射调整位置。

4. 频率和占空比的动态调节

4.1 修改 ARR 与 CCR 的同步问题

实验要求“频率可调、占空比可调”，最简单的实现方式是用按键去改变 ARR 和 CCR。但这里有一个容易翻车的细节：ARR 和 CCR 不是实时生效的，它们都有预装载影子寄存器，由 ARPE 位和 OC1PE 位控制。ARPE = 1 时，写入 ARR 的值会先缓存在预装载寄存器里，等更新事件到来才真正进入影子寄存器；OC1PE = 1 时，CCR1 同理。

这个机制的好处是：当同时修改 ARR 和 CCR1，并且两者都启用了预装载时，它们会在同一个更新事件瞬间一起生效，保证频率和占空比的切换是“原子操作”，中间不会出现一个周期比例失调的波形。如果关掉预装载，写入操作直接作用于当前寄存器，那么改 ARR 和改 CCR1 之间，输出波形就可能出现一个不正常的周期。

所以在初始化里，ARPE 和 OC1PE 必须都置 1。标准库中TIM_TimeBaseInit默认会把 ARPE 设为 Disable，需要手动打开TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE)。

实际动态调节还有一个常见问题是按键扫描和 PWM 更新之间的时序关系。按键消抖一般有十几毫秒延迟，对 20kHz 的 PWM 来说，一个周期只有 50μs，按键处理完全不影响更新事件。所以不用担心 PWM 周期和按键处理冲突。

4.2 按键调节的代码方案

我的实验方案是四个按键：KEY1 频率增加，KEY2 频率减少，KEY3 占空比增加，KEY4 占空比减少。频率范围设在 1kHz 到 50kHz，占空比限制在 5% 到 95%。部分代码如下：

void SetPWMFreqDuty(TIM_TypeDef* TIMx, uint32_t freq_hz, uint16_t duty_percent) { uint16_t arr, ccr; if (freq_hz < 1000) freq_hz = 1000; if (freq_hz > 50000) freq_hz = 50000; if (duty_percent < 5) duty_percent = 5; if (duty_percent > 95) duty_percent = 95; arr = 72000000UL / freq_hz - 1; ccr = (uint32_t)arr * duty_percent / 100; TIMx->ARR = arr; TIMx->CCR1 = ccr; // 如果希望立即生效，可以软件产生一次更新事件 TIMx->EGR |= TIM_EGR_UG; }

按键事件里只需要维护两个全局变量，频率变量和占空比变量，然后调用这个函数分别更新 TIM1 和 TIM8：

void Key_Process(void) { if (KEY1_Pressed()) { freq_hz += 1000; if (freq_hz > 50000) freq_hz = 1000; SetPWMFreqDuty(TIM1, freq_hz, duty); SetPWMFreqDuty(TIM8, freq_hz, duty); } if (KEY3_Pressed()) { duty += 5; if (duty > 95) duty = 5; SetPWMFreqDuty(TIM1, freq_hz, duty); SetPWMFreqDuty(TIM8, freq_hz, duty); } }

注意TIMx->EGR |= TIM_EGR_UG会产生一次软件更新事件，如果此时恰好接近硬件更新事件，两者可能重叠，虽然实际使用中很少出问题，但严谨的做法是在更新中断里做频率调整，或者使用影子寄存器的自然更新而不是软件强制更新。实验中我为了简化，直接软件触发，波形没有发现异常，只是逻辑上多做一次无伤大雅的事件。

4.3 使用 HAL 的注意点

如果用 CubeMX 生成工程，高级定时器的配置界面比标准库直观很多：时基、输出通道、互补通道、死区时间、刹车模式都是图形化配置。但在调用函数启动输出时有个经典坑，很多人都卡在这里。

在 HAL 库中，启动普通 PWM 用HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1)，但这只启动了主输出。互补输出还需要单独调用：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);

如果只调用第一个，PA8 上有波形，PB13 上一直为低，很多人的第一反应是硬件坏了，其实只是互补输出没有启动。HAL_TIMEx_PWMN_Start内部会把 MOE 置位，同时打开互补通道。调试时如果发现主输出正常、互补无输出，十有八九是少了这一句。

5. 实测验证、刹车保护与常见陷阱

5.1 示波器看死区的正确姿势

配置完成后，把示波器两个通道分别接 PA8 和 PB13，共地夹子都用板子的 GND。此时应该看到两路相位互补、占空比一致的 PWM 波形。把时基放大到 1μs/div 左右，仔细看 PA8 下降沿和 PB13 上升沿之间，有一段两个都为低电平的间隙，这就是死区。

我习惯把示波器触发设为 PA8 的下降沿，然后显示两路波形，这样能稳定观察每次切换瞬间的死区。正常情况下，两路信号会有一段短暂的重叠为低电平，时间大约 1μs。如果看不出明显的低电平间隙，可能的原因有两种：一是死区值写得太小，比如只写了 DTG = 1，13.9ns 的时间在示波器上几乎看不见；二是通道极性配反了，两路波形根本不是在预期相位上切换，看起来就没有正确的死区间隙。

如果你的示波器带有时间测量功能，直接把光标放到低电平间隙的两端，测出来的时间应该在 0.9μs 到 1.1μs 之间，基本对应配置值。没有示波器的话，用逻辑分析仪采样也能看，但采样率建议至少 50MHz 以上，否则死区时间可能被采样间隔吞掉，肉眼看不出来。

5.2 刹车功能实测

实验板的硬件上通常没有真实的过流信号，所以我用 GPIO 模拟了一路刹车输入，验证高级定时器的故障保护行为。上位操作是把 TIM1 和 TIM8 的刹车功能打开，配置 BKIN 引脚为输入，然后连接一个按键，按下时拉高电平模拟故障。

void Break_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // PB12 作为 BKIN 输入，下拉 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } void Break_Enable(TIM_TypeDef* TIMx) { // 使能刹车功能，输入低电平触发，并且自动恢复输出 TIMx->BDTR |= TIM_BDTR_BKE; // 刹车使能 TIMx->BDTR &= ~TIM_BDTR_BKP; // 刹车输入有效电平为低 TIMx->BDTR |= TIM_BDTR_AOE; // 下个更新事件自动恢复 }

故障发生时，把 BKIN 引脚拉低，MOE 位被硬件清零，PA8 和 PB13 立刻被封锁到无效电平。实测下来，从引脚电平变化到 PWM 消失的延迟在数百纳秒内，这个速度靠软件中断根本做不到。清除故障后，由于配置了 AOE，经过一个更新事件后输出自动恢复。

这个功能在做电机驱动时特别实用。过流比较器输出的信号直接接到 BKIN，一旦电枢电流超标，硬件自动封锁 PWM，MCU 只需要在中断中处理故障记录和状态显示。注意如果不需要自动恢复，就把 AOE 清掉，故障之后必须软件重新置位 MOE，防止故障源未解除时盲目恢复输出导致二次损坏。

5.3 调试现场遇到的典型问题

这次实验从零调通，前后记录的典型问题有五个，基本都是初学者或者第一次用高级定时器的人高频踩坑：

第一，引脚上毫无波形，排查半天发现是 PA8 和 PB13 的复用时钟没开，或者 GPIO 模式配成了推挽输出而不是复用推挽。F103 上必须配GPIO_Mode_AF_PP，普通推挽输出不会把定时器信号引到引脚。

第二，PWM 只有一个通道工作，另一个始终低电平。先检查TIM_OutputNState是否 Enable，再检查TIM_CtrlPWMOutputs是否执行。HAL 环境下注意双启动函数都要调用。

第三，死区时间实测和配置不符。排查方向两个：DTG 分段计算错误、或者定时器时钟不是 72MHz。如果 APB2 预分频配置不同，实际定时器时钟可能是 36MHz 或其他值，需要按实际时钟重算。

第四，调节频率时 PWM 偶发乱跳。这个基本是 ARR 和 CCR1 没有同步更新导致的，启用两个预装载位，并且在同一个代码路径里同时修改，能明显改善。

第五，上电瞬间输出异常高电平。这是有驱动负载时特别危险的信号，处理办法是确保初始化顺序是“GPIO 复用 → 通道模式 → 死区 → 最后置 MOE”，并且尽量把负载连接放在配置完成之后。更进一步，可以用TIM_OCIdleState设置空闲状态为有效或无效，让刹车状态下引脚电平确定。实验阶段先把 MOS 管和电机的连接断开，只观察波形，等确认无误再挂负载。

链路完全调通后的波形表现很稳定，TIM1 和 TIM8 输出的两组互补 PWM 在相位和死区上表现一致。按键切换频率时，前一个周期的最后一个脉冲可能会略有畸变，但下一个周期马上恢复，不影响实际使用。如果对切换瞬间的要求高，建议改用定时器更新中断，在更新事件里读写 ARR 和 CCR1，能保证切换点永远发生在周期的起点。

最后再分享一个调试经验：调高级定时器时不要在代码里一次性写完所有功能，我建议分成四步验证。第一步，只配普通 PWM 单通道，确认频率占空比正确；第二步，加互补通道，确认两路波形完全反相；第三步，加死区，用示波器确认间隙时间；第四步，加刹车，人为触发故障信号，观察 MOE 封锁行为。每步都验证通过再做下一步，出现问题时定位范围会小很多。这个实验做完之后，回头再看电机驱动的底层原理，很多之前觉得玄乎的东西其实都是高级定时器里的那点硬件机制。

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