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一、旋转坐标变换

        在三维空间中，绕旋转轴旋转时，旋转角度的正负由右手法则确定，从而影响旋转矩阵的构建。具体说明如下：

• 右手法则确定角度正负

        右手法则：伸出右手，拇指指向旋转轴的正方向，其余四指弯曲的方向即为正角度（逆时针）旋转方向。若旋转轴为 (z) 轴（正方向：从屏幕向外），则逆时针旋转（如从 (x) 轴向 (y) 轴旋转）为正角度。若旋转轴为 (y) 轴（正方向：向上），则逆时针旋转（如从 (z) 轴向 (x) 轴旋转）为正角度。

        负角度：与右手法则相反的方向（顺时针旋转）。

• 旋转矩阵的构造（基于角度正负）

    旋转矩阵通过罗德里格斯旋转公式（Rodrigues’ rotation formula）构造：