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命名空间namespace 就是C++用来组织代码、避免名字冲突的一种机制

简单理解：命名空间就是一组变量、函数、类加一个“名字前缀”，让他们拥有唯一的身份。

例如：没有命名空间的情况下，工程中有两个类 都是System，编译器由于不知道你使用的是那个System ，就会出现问题。

class System { public: int a; }; class System { public: double b; };

但是如果使用命名空间

类A:

namespace ORB_SLAM2 { class System { }; }

类B:

namespace ROS { class System { }; }

现在依旧有两个System，但是使用时带上命名空间就不会出现问题

ORB_SLAM2::System ROS::System

namespace 的基本语法

namespace 名字 { // 类 // 函数 // 变量 }

命名空间可以嵌套：

namespace ORB_SLAM2 { namespace DBoW2 { class Vocabulary { }; } }

使用时

ORB_SLAM2::DBoW2::Vocabulary voc;

在ORB_SLAM2中的整体结构

ORB_SLAM2 （命名空间）
│
├── System （类）
│
├── Tracking （类）
│
├── Map （类）
│
├── KeyFrame （类）
│
├── MapPoint （类）
│
└── ORBVocabulary （类型别名）

调用关系

ORB_SLAM2::System ORB_SLAM2::Tracking ORB_SLAM2::Map ORB_SLAM2::ORBVocabulary