企业官网建设流程全解析

CANOpen将CAN的11位id叫做COB-ID，高四位为功能码，表示报文类型，包括NMT，SDO，RPDO，TPDO等，低7位叫Node-ID，是设备地址，也叫从机地址，0表示广播给所有从机。

CANOpen的从机有四种状态，上电后进入初始状态，还有预操作状态，操作状态，停止状态

NMT管理报文

COB-ID固定为0x0000（11位全为0），数据内容为两位，byte1是从机地址，也就是Node-ID（注意，NMT的从机地址在数据位，0表示广播）byte0是CS命令字，表示上图的各种命令，改变从机的状态

心跳报文Heartbeat

由从站定时发送给主站，COB-ID为0x700+Node-ID数据为1位表示状态，心跳报文和boot-up报文共用同一个功能吗0x700，通过状态表来区分，从站定时向主站发送，主站收到后更新从站的心跳状态，若超时则记为离线。

EMCY紧急报文

从站发送的故障报错，COB-ID为0x080+node-id,数据8位表示错误类型。

SDO数据服务对象报文

主机通过SDO报文对从机进行参数配置TxSDO的COB-ID为0x600+node-id，RxSDO的为0x580+node-id有SDO写报文，即给从站写数据，从站回应，SDO读报文为主站请求读取从站的信息，从站返回信息。

PDO过程数据对象报文

分为RPDO（从站接收）和TPDO（从站发送）

每个pdo有4路，通过SDO映射来确定每路PDO代表的意思，每个从站有4个TPDO和4个RPDO，PDO报文的具体内容需要主机通过SDO报文来配置。

PDO传输分为同步和异步，同步需要SYNC同步报文启动，同步和异步是相对于TPDO来说的，即从站发给主站，同步模式由主站设置从站的同步周期为x，从站在收到主站x个SYNC报文后，发送数据给主站。

SYNC同步报文

用于辅助PDO报文，COB-ID为0x08，作用是1、用于控制TPDO的发送。2、用于控制RPDO的激活。3、用于同步个节点时钟。