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1.云台控制基本任务：控制相机坐标系跟踪世界坐标系

2.yaw计算：与惯性坐标系z轴垂直的电机轴旋转不影响偏航角计算，将电机轴投影到惯性坐标系的z轴上，在roll和pitch稳定的前提下，pitch轴电机轴旋转对偏航完全没影响，因为pitch轴电机轴与惯性坐标系z轴垂直

3.设三个电机角速度为：

相机的机体角速度为：

pitch轴电机对相机角速度的影响pitch轴在相机坐标系的投影

roll轴电机对相机角速度的影响roll轴在相机坐标系的投影

yaw轴电机对相机角速度的影响yaw轴在相机坐标系的投影 同理

云台正运动学：电机角速度相机角速度

云台逆运动学：相机角速度电机角速度

先定义几个坐标系：

相机坐标系 - 和相机固连的坐标系

世界坐标系 - 东北天坐标系

机体坐标系 - 与飞机固连的坐标系

bodyheading坐标系 - 机头坐标系

4.减震球：减少飞机震动给云台带来的影响

5.云台运动的速度是由三个电机的运动速度合成的

ps：上文定义的电机角速度是相机角速度的分量，三个电机角速度合成相机角速度，IMU测量的是相机角速度（合速度），我们需要将这个速度分解为三个分量给三个电机速度（分速度）

6.平衡点处的力矩，取决于相机的质心在哪里，可以是负的，也可以是正的

7.扰动：

（1）风阻力矩

（2）载体振动

（3）机械谐振

（4）摩擦力矩

（5）质量不平衡力矩

（6）导线干扰力矩

（7）传感器噪声

（8）执行器非线性