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飞控算法从入门到精通 · 121、无线通信链路：数传与图传

一、从一次炸机说起

去年夏天，我在郊外调试一架四轴，飞控是自研的STM32F4方案，数传用的433MHz模块，图传是5.8G模拟。一切看起来都很正常——直到飞机飞到大约800米外，突然失控，OSD画面先卡住，然后黑屏，紧接着遥控器报警“信号丢失”。飞机掉进了水库。

事后复盘，问题出在数传与图传的频谱打架。5.8G图传的发射功率是200mW，天线就在数传模块旁边，距离不到3厘米。433MHz数传模块的接收前端被图传的谐波干扰直接饱和，导致链路中断。飞控收不到地面站的指令，自然就触发了失控保护——但我的失控保护逻辑写的是“悬停等待”，而不是“返航”，因为当时觉得“数传断了图传还能看”，结果图传也断了。

这个教训让我意识到：无线通信链路不是“能通就行”，而是一个需要从天线布局、频段选择、协议栈到软件容错全链路设计的系统工程。今天这篇笔记，就聊聊数传和图传那些“踩过的坑”和“别这样写”的代码。

二、数传链路：别把串口当儿戏

2.1 物理层选型：不是功率越大越好

很多新手喜欢买“大功率数传模块”，觉得1W发射肯定比100mW强。实际调试中，我见过太多因为功率过大导致接收机前端饱和的例子——尤其是近距离调试时，发射功率开满，接收机AGC（自动增益控制）被压死，反而收不到数据。

个人经验：

• 近距离（<100m）：发射功率调到10-20mW就够