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iToF（indirect Time of Flight，间接飞行时间）测距技术是一种通过测量调制光信号的相位差来计算目标物体距离的3D传感方法。与dToF（direct Time of Flight，直接飞行时间）直接测量光脉冲往返时间不同，iToF利用光的周期性调制特性，通过分析发射信号与反射信号之间的相位差异，间接推导出光的飞行时间，进而计算出距离信息。iToF技术凭借其高帧率、高分辨率和相对低成本的特点，已成为消费电子、AR/VR、机器人导航和工业自动化等领域的重要3D传感解决方案。

一、iToF的基本工作原理

1. 光学调制原理

iToF系统的核心原理是基于调制光信号的相位差测量。系统工作时，光源（如VCSEL激光器或LED）发射经过正弦波或方波调制的连续光信号：

S(t)=A⋅cos⁡(2πft) S(t) = A \cdot \cos(2\pi f t)S(